Initial commit

2022-11-19 10:21:39 +03:00
commit 0dd1158b3d
7 changed files with 1034 additions and 0 deletions
--- a/robot.cpp
+++ b/robot.cpp
@@ -0,0 +1,182 @@
+//
+// Created by Владислав Остапов on 05.11.2022.
+//
+
+#include "robot.h"
+
+static short get_barrel(char robot_id) {
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
+            return i;
+        }
+    }
+    return -1;
+}
+
+// true означает что движение закончено
+static bool robot_move(robot& r, int target, char robot_id) {
+    if (r.curr_zone == target) {
+        return true;
+    }
+
+    if (r.curr_zone < target) {
+        r.curr_zone++;
+    } else {
+        r.curr_zone--;
+    }
+    return false;
+}
+
+static void emulate_robot(robot_cmd& cmd, robot& r, char robot_id) {
+    auto barrel = get_barrel(robot_id);
+    switch (cmd.cmd) {
+        case 1:
+            // команда просто уехать
+            switch (cmd.step) {
+                case 0:
+                    // двигаемся в сторону цели
+                    if (robot_move(r, cmd.args[0], robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                default:
+                    cmd.cmd = 0;
+                    cmd.step = 0;
+            }
+            break;
+
+        case 2:
+            // команда взять барабан и увезти его куда положено
+            switch (cmd.step) {
+                case 0:
+                    // двигаемся в сторону барабана
+                    if (robot_move(r, cmd.args[0], robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                case 1:
+                    // поднимаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 1;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 1;
+                    }
+                    cmd.step++;
+                    break;
+
+                case 2:
+                    // двигаемся в сторону выгрузки
+                    if (robot_move(r, cmd.args[1], robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                case 3:
+                    // опускаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 0;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 0;
+                    }
+                    // ну и тут же конец
+
+                default:
+                    cmd.cmd = 0;
+                    cmd.step = 0;
+            }
+            break;
+
+        case 3:
+            // команда пассивация
+            switch (cmd.step) {
+                case 0:
+                    // двигаемся в 18 зону
+                    if (robot_move(r, 18, robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                case 1:
+                    // поднимаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 1;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 1;
+                    }
+                    cmd.step++;
+                    break;
+
+                case 2:
+                    // двигаемся в 19 зону
+                    if (robot_move(r, 19, robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                case 3:
+                    // опускаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 0;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 0;
+                        barrels[barrel].software_timer = barrels[barrel].time_passivation;
+                    }
+                    cmd.step++;
+                    break;
+
+                case 4:
+                    // ждем пока барабан отстоит таймер в пассивации
+                    if (barrel != -1) {
+                        if (barrels[barrel].software_timer <= 0) {
+                            cmd.step++;
+                        }
+                    }
+                    break;
+
+                case 5:
+                    // поднимаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 1;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 1;
+                    }
+                    cmd.step++;
+                    break;
+
+                case 6:
+                    // двигаемся в 20 зону
+                    if (robot_move(r, 20, robot_id)) {
+                        cmd.step++;
+                    }
+                    break;
+
+                case 7:
+                    // опускаем траверсу
+                    r.mz.is_up = 0;
+                    if (barrel != -1) {
+                        barrels[barrel].flags.is_up = 0;
+                        // и тут же ставим время промывки барабана
+                        barrels[barrel].software_timer = barrels[barrel].time_washing_4a;
+                    }
+                    // ну и тут же конец
+
+                default:
+                    cmd.cmd = 0;
+                    cmd.step = 0;
+            }
+            break;
+
+
+        default:
+            cmd.cmd = 0;
+            cmd.step = 0;
+    }
+
+    if (r.mz.is_up) {
+        if (barrel != -1) {
+            barrels[barrel].zone = r.curr_zone;
+        }
+    }
+}
+
+void robot_main() {
+    emulate_robot(robot1_cmd, robot1, 1);
+    emulate_robot(robot2_cmd, robot2, 2);
+}