Initial commit

scheduler.c

@@ -0,0 +1,368 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include "emulator.h"
+
+short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
+
+char zone_is_busy(short zone) {
+    for (short i = 0; i < 10; i++) {
+        if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
+            return 1;
+        }
+    }
+    return 0;
+}
+
+static short get_robot_barrel(char robot_id) {
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
+            return i;
+        }
+    }
+    return -1;
+}
+
+// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
+// -1 вренет что перемещать нельзя
+// -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
+short can_move(struct barrel* bar) {
+    // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
+    if (!bar->flags.is_exist) {
+        return -1;
+    }
+
+    if (bar->software_timer > 0) {
+        return -100;
+    }
+
+    if (bar->flags.robot != 0) {
+        return -2;
+    }
+
+    // TODO добавить проверку того, что барабан нельзя перетащить если второй робот мешает
+
+    // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
+
+    switch (bar->curr_process) {
+        case PROCESS_NONE:
+            // загрузка, нужно обезжиривание (зона 2)
+            if (!zone_is_busy(2)) {
+                return 2;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_DEFATTING:
+            // обезжиривание, нужна промывка 1А (зона 3)
+            if (!zone_is_busy(3)) {
+                return 3;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_1A:
+            // промывка 1А, нужна промывка 1Б (зона 4)
+            if (!zone_is_busy(4)) {
+                return 4;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_1B:
+            // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
+            if (!zone_is_busy(5 + etching_zone)) {
+                return 5 + etching_zone;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_ETCHING:
+            // травление, нужна промывка 2А (зона 7)
+            if (!zone_is_busy(7)) {
+                return 7;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_2A:
+            // промывка 2А, нужна промывка 2Б (зона 8)
+            if (!zone_is_busy(8)) {
+                return 8;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_2B:
+            // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
+            if (!zone_is_busy(9 + galvanizing_zone)) {
+                return 9 + galvanizing_zone;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_GALVANIZING:
+            // цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
+            {
+                short count = 0;
+                for (short i = 17; i <= 22; i++) {
+                    if (zone_is_busy(i)) {
+                        count++;
+                    }
+                }
+                if (count < 3 && !zone_is_busy(17)) {
+                    return 17;
+                }
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_3A:
+            // промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б (зона 18)
+            if (!zone_is_busy(18)) {
+                return 18;
+            }
+            break;
+
+        case PROCESS_WASHING_3B:
+            // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А (зона 20) и на всякий случай свободную пассивацию (зона 19)
+            if (!zone_is_busy(19) && !zone_is_busy(20)) {
+                return -2;
+            }
+            // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
+            break;
+        case PROCESS_PASSIVATION:
+            // процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
+            if (!zone_is_busy(21)) {
+                return 21;
+            }
+            break;
+        case PROCESS_WASHING_4B:
+            // процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
+            if (!zone_is_busy(22)) {
+                return 22;
+            }
+            break;
+        case PROCESS_RETURN_1:
+            // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
+            if (schedulerUnloadButton) {
+                // нужна хотя бы одна свободная выгрузка
+                if (!zone_is_busy(0) || !zone_is_busy(1)) {
+                    return 7; // TODO сделать нормальный просчет зон промывок
+                }
+            }
+            break;
+        case PROCESS_RETURN_2:
+            if (schedulerOneRobotMode) {
+                if (!schedulerUnloadButton) {
+                    break;
+                }
+            }
+
+            // нужна свободная выгрузка
+            if (!zone_is_busy(0)) {
+                return 0;
+            }
+            if (!zone_is_busy(1)) {
+                return 1;
+            }
+
+            break;
+    }
+    return -1;
+}
+
+short compute_cost(struct barrel* b, short current_pos, short next_zone) {
+    short delta = (short)(b->zone - current_pos);
+
+    if (next_zone < 0 && next_zone != -2) {
+        return -3;
+    }
+
+    if (delta < 0) {
+        return (short)((-delta) * 2);
+    } else {
+        return delta;
+    }
+}
+
+struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer, short process) {
+    struct barrel b;
+    b.flags.raw_word = flags;
+    b.zone = zone;
+    b.software_timer = timer;
+    b.curr_process = process;
+    b.time_defatting = 6;
+    b.time_washing_1a = 2;
+    b.time_washing_1b = 3;
+    b.time_etching = 8;
+    b.time_washing_2a = 3;
+    b.time_washing_2b = 4;
+    b.time_galvanizing = 15;
+    b.time_washing_3a = 4;
+    b.time_washing_3b = 5;
+    b.time_passivation = 3;
+    b.time_washing_4a = 6;
+    b.time_washing_4b = 7;
+    return b;
+}
+
+
+
+void schedule_robot_1(struct robot_cmd* cmd) {
+    static short transaction_state = 0;
+    if (transaction_state == 0) {
+        // ищем работу роботу
+        short min_cost = -1, target_barrel = 0, next_zone;
+
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (barrels[i].flags.robot == 1) {
+                barrels[i].flags.robot = 0;
+            }
+            short nz = can_move(barrels + i);
+            if (nz >= 0 || nz == -2) {
+                short cost = compute_cost(barrels + i, robot1.curr_zone, nz);
+                printf("Barrel calc cost result: id=%d cost=%d\n", i, cost);
+                if (cost >= 0) {
+                    if (cost < min_cost || min_cost == -1) {
+                        min_cost = cost;
+                        target_barrel = i;
+                        next_zone = nz;
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        if (min_cost >= 0) {
+            if (next_zone == -2) {
+                // пассивация
+                printf("Get work: passivate barrel %d\n", target_barrel);
+                robot1_cmd.cmd = 3; // пассивация
+            } else {
+                printf("Get work: move barrel %d from %d to %d\n", target_barrel, barrels[target_barrel].zone, next_zone);
+                robot1_cmd.cmd = 2; // везем барабан
+                robot1_cmd.args[0] = barrels[target_barrel].zone;
+                robot1_cmd.args[1] = next_zone;
+            }
+//            barrels[target_barrel].zone = target_zone;
+            barrels[target_barrel].flags.robot = 1;
+
+            // TODO сделать нормальное переключение зон с учетом тех, что можно отключить
+            // TODO добавить ограничение - нельзя отключить сразу все зоны цинкования или травления
+            if (next_zone == 3 || next_zone == 4) {
+                etching_zone ^= 0x1; // переключаем следующую зону
+            }
+
+            if (next_zone >= 9 && next_zone <= 17) {
+                galvanizing_zone = (galvanizing_zone + 1) % 8;
+            }
+
+            if (barrels[target_barrel].zone == 22) {
+                // выгрузка, снимаем кнопку выгрузки
+                schedulerUnloadButton = 0;
+            }
+
+            transaction_state = 1;
+        }
+    } else {
+        // post transaction
+        short barrel = get_robot_barrel(1);
+
+        struct barrel* b = &barrels[barrel];
+
+        if (barrel >= 0) {
+            b->flags.is_up = 0;
+            b->flags.robot = 0;
+            if (cmd->cmd == 2) {
+                b->zone = cmd->args[2];
+            } else if (cmd->cmd == 3) {
+                b->zone = 20;
+            }
+        }
+
+        switch (b->curr_process) {
+            // case curr: bar->curr_process = next; bar->software_timer = bar->time; break
+
+            // после загрузки: ставим обезжиривание
+            case PROCESS_NONE: b->curr_process = PROCESS_DEFATTING; b->software_timer = b->time_defatting; break;
+
+            // после обезжира: ставим промывку 1а
+            case PROCESS_DEFATTING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1A; b->software_timer = b->time_washing_1a; break;
+
+            // после промывки 1а: ставим промывку 1б
+            case PROCESS_WASHING_1A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1B; b->software_timer = b->time_washing_1b; break;
+
+            // после промывки 1а: ставим травление
+            case PROCESS_WASHING_1B: b->curr_process = PROCESS_ETCHING; b->software_timer = b->time_etching; break;
+
+            // после травления: ставим промывку 2а
+            case PROCESS_ETCHING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2A; b->software_timer = b->time_washing_2a; break;
+
+            // после промывки 2а: ставим промывку 2б
+            case PROCESS_WASHING_2A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2B; b->software_timer = b->time_washing_2b; break;
+
+            // после промывки 2б: ставим цинкование
+            case PROCESS_WASHING_2B: b->curr_process = PROCESS_GALVANIZING; b->software_timer = b->time_galvanizing; break;
+
+            // после цинкования: ставим промывку 3а
+            case PROCESS_GALVANIZING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3A; b->software_timer = b->time_washing_3a; break;
+
+            // после промывки 3а: ставим промывку 1б
+            case PROCESS_WASHING_3A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3B; b->software_timer = b->time_washing_3b; break;
+
+            // после промывки 3б: ставим пассивацию
+            case PROCESS_WASHING_3B: b->curr_process = PROCESS_PASSIVATION; break;
+
+            // после пассивации, барабан в промывке 4а: ставим промывку 4б
+            case PROCESS_PASSIVATION: b->curr_process = PROCESS_WASHING_4B; b->software_timer = b->time_washing_4b; break;
+
+            // после промывки 4б: дальше выгрузка
+            case PROCESS_WASHING_4B:
+                if (schedulerOneRobotMode) {
+                    b->curr_process = PROCESS_RETURN_2;
+                } else {
+                    b->curr_process = PROCESS_RETURN_1;
+                }
+                b->software_timer = 0;
+                break;
+
+            case PROCESS_RETURN_1: b->curr_process = PROCESS_RETURN_2; b->software_timer = 0; break;
+
+            case PROCESS_RETURN_2:
+            default:
+                b->flags.is_exist = 0;
+        }
+
+        transaction_state = 0;
+    }
+}
+
+// вернет false если удалось вставить барабан, иначе true
+char create_barrel_in_load(short zone) {
+    for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (!barrels[i].flags.is_exist) {
+            barrels[i] = makeBarrel(1, zone, 0, PROCESS_NONE);
+            return 0;
+        }
+    }
+    return 1;
+}
+
+void scheduler_main() {
+    // вставка барабанов
+    if (schedulerLoadButton1) {
+        schedulerLoadButton1 = create_barrel_in_load(0);
+    }
+    if (schedulerLoadButton2) {
+        schedulerLoadButton2 = create_barrel_in_load(1);
+    }
+
+    if (schedulerSoftwareTimer) {
+        schedulerSoftwareTimer = 0;
+        for (int i = 0; i < 10; i++) {
+            if (barrels[i].software_timer > -9999) {
+                barrels[i].software_timer--;
+            }
+        }
+    }
+    if (robot1_cmd.cmd == 0) {
+        schedule_robot_1(&robot1_cmd);
+    }
+
+    // пока без второго робота
+//    if (robot2_cmd.cmd == 0) {
+//        robot2_cmd.cmd = 2; // пиздуем в зону
+//        robot2_cmd.args[0] = rand() % 23;
+//    }
+}