Исправления мелких багов

emulator.cpp

@@ -145,22 +145,13 @@ static void image_draw_borders() {
     image_insert_sprite(0, (int)(COLS - strlen(tmp) - 2), tmp, false);
 }
 
-static void showAll() {
-    // 10 строк, 10*(\sb%1d\s) = 40
-    // барабан хочу показывать так
-    //
-    // # Bx | Bx | Bx
-    // #time|time|time
-    //
 
-    image_init();
+static int barrels_count = 0, barrels_time = 0, max_time = 0;
-    image_draw_borders();
+
-    char tmp[64];
+static void collectBarrelsStatistic() {
-    sprintf(tmp, "Lock1=%2d Lock2=%2d", robot1_lock_zone, robot2_lock_zone);
+    barrels_time = 0;
-    image_insert_sprite(0, 2, tmp);
+    barrels_count = 0;
 
-    int barrels_count = 0, barrels_time = 0;
-    static int max_time = 0;
     for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         if (barrels[i].flags.is_exist) {
             barrels_count++;
@@ -177,7 +168,23 @@ static void showAll() {
     if (max_time < barrels_time) {
         max_time = barrels_time;
     }
+}
 
+static void showAll() {
+    // 10 строк, 10*(\sb%1d\s) = 40
+    // барабан хочу показывать так
+    //
+    // # Bx | Bx | Bx
+    // #time|time|time
+    //
+
+    image_init();
+    image_draw_borders();
+    char tmp[64];
+    sprintf(tmp, "Lock1=%2d Lock2=%2d", robot1_lock_zone, robot2_lock_zone);
+    image_insert_sprite(0, 2, tmp);
+
+    collectBarrelsStatistic();
     sprintf(tmp, "barrels=%2d time=%d max_time=%d", barrels_count, barrels_time, max_time);
     image_insert_sprite(0, 25, tmp);
 
@@ -188,11 +195,24 @@ static void showAll() {
     for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         const auto& b = barrels[i];
         if (b.flags.is_exist) {
+            char flag_r = ' ';
+            if (b.flags.is_night) {
+                flag_r = 'n';
+            }
+            if (b.flags.is_empty) {
+                flag_r = 'e';
+            }
+
+            char flag_l = ' ';
+            if (b.flags.robot) {
+                flag_l = '*';
+            }
+
             if (b.flags.is_up) {
-                sprintf(tmp, " B%d", i);
+                sprintf(tmp, "%cB%d%c", flag_l, i, flag_r);
                 image_insert_sprite(4, (b.zone * 5) + 1, tmp);
             } else {
-                sprintf(tmp, " B%d\n%04d", i, b.software_timer);
+                sprintf(tmp, "%cB%d%c\n%04d", flag_l, i, flag_r, b.software_timer);
                 image_insert_sprite(5, (b.zone * 5) + 1, tmp);
             }
 
@@ -202,15 +222,15 @@ static void showAll() {
     // рисуем роботов
     if (hla_robot1_en) {
         sprintf(tmp, "R1");
-        image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2),
+        image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2) - (robot1.mx.correct_sensor ? 1 : 0),
-                            (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2),
+                            (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2) + (robot1.mx.correct_sensor ? 1 : 0),
                             tmp);
     }
 
     if (hla_robot2_en) {
         sprintf(tmp, "R2");
         image_insert_sprite(2 + (robot2.mz.is_up ? 0 : 2),
-                            (robot2.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot2_offset_pos * 2),
+                            (robot2.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot2_offset_pos * 2) - (robot2.mx.correct_sensor ? 1 : 0),
                             tmp);
     }
 
@@ -262,7 +282,13 @@ int main() {
     while (true) {
         _scheduler_software_timer = 1;
 
+        // подсчитаем статистику
+        collectBarrelsStatistic();
+
+        // грузим не больше 5 барабанов
+        if (barrels_count < 5) {
             button_load = 1;
+        }
 
         robot_main();
         scheduler_main();

scheduler.c

@@ -128,9 +128,9 @@ void scheduler_main()
         robot1_lock_zone = -1;
         robot2_lock_zone = -1;
 
-        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана
+        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (barrels[i].flags.is_exist) {
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
                 const short zones[] = {
                         ZONE_LOAD_1,
                         ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,

utils.c

@@ -445,10 +445,18 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
 	* опустить траверсу
 	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
  */
-void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
+void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
                       const short current_zone, const short robot_id) {
     // создаем код транзакции, пока обычный
+    if (barrel_id >= BARRELS_COUNT) {
+        barrel_id = -1;
+    }
     code->barrel_id = barrel_id;
+
+    if (barrel_id >= 0) {
+        barrels[barrel_id].flags.robot = robot_id;
+    }
+
     short cmd_index = 0;
 
     if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
@@ -474,7 +482,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
     }
 
     // если ночной режим, то нужно сразу обновить флаг у барабана
-    if (hla_night_mode && barrel_id >= 0 && barrel_id < BARRELS_COUNT) {
+    if (hla_night_mode && barrel_id >= 0) {
         barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
     }