VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Рефакторинг

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-25 15:25:10 +03:00
parent 8cfb358cf6
commit 14b5cdf06d
2 changed files with 109 additions and 67 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

107
scheduler.c
View File

@@ -126,28 +126,32 @@ void scheduler_main()
// кнопка загрузки барабана
if (button_load) {
if (!zone_is_busy(1)) {
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
barrels[i].flags.raw_word = 1; // только is_exist
barrels[i].zone = 1;
barrels[i].software_timer = -1;
barrels[i].time_degreasing = hla_time_degreasing;
barrels[i].time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
barrels[i].time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
barrels[i].time_etching = hla_time_etching;
barrels[i].time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
barrels[i].time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
barrels[i].time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
barrels[i].time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
barrels[i].time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
barrels[i].time_passivation = hla_time_passivation;
barrels[i].time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
barrels[i].time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
button_load = 0;
break;
if (!hla_night_mode) {
if (!zone_is_busy(1)) {
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
barrels[i].flags.raw_word = 1; // только is_exist
barrels[i].zone = 1;
barrels[i].software_timer = -1;
barrels[i].time_degreasing = hla_time_degreasing;
barrels[i].time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
barrels[i].time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
barrels[i].time_etching = hla_time_etching;
barrels[i].time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
barrels[i].time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
barrels[i].time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
barrels[i].time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
barrels[i].time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
barrels[i].time_passivation = hla_time_passivation;
barrels[i].time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
barrels[i].time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
button_load = 0;
break;
}
}
}
} else {
button_load = 0;
}
}
@@ -217,51 +221,30 @@ void scheduler_main()
// а вот для режима двух роботов все интересно
// для каждого робота нужно получить свой список задач
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
char cmd_en = 0;
// добавляем ночной режим: в режиме двух роботов требуется чтобы во время ночного режима робот 2 стоял на парковке
if (hla_night_mode) {
if (!robot2.mx.correct_sensor) {
// уводим робота в парковку
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING();
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
cmd_en = 1;
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
cmd_en = 1;
}
}
if (cmd_en) {
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {