Рефакторинг

emulator.cpp

@@ -9,6 +9,11 @@
 #include "emulator.h"
 #include "robot.h"
 
+
+// закомментить когда надо будет отключить
+//#define DEBUG_CORRECTION
+
+
 struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
 
 struct robot_regs robot1;
@@ -51,8 +56,14 @@ char scheduler_start_signal = 1;
 char auto_mode_pause = 0;
 char hla_night_mode = 0;
 
+short hla_exchange_zone = ZONE_GALVANIZING_1;
 
-short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
+short hla_disabled_zones = 0;
+
+
+short etching_zone = -2, galvanizing_zone = -2;
+
+char hla_correct_command = 0;
 
 
 static const int ROWS = 10;
@@ -132,7 +143,42 @@ static void image_draw_borders() {
     // рамки ванн
     char tmp[24];
     for (int i = 0, zone = 0; i < COLS; i += 5, zone++) {
-        sprintf(tmp, "|\n|\n+----+\n|\n|Z-%02d|", zone);
+        const char* label = nullptr;
+        const char* disabled_label = "+XXXX+";
+        const char* selected_label = "+####+";
+
+        if (zone == ZONE_ETCHING_1) {
+            if (hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH_1) {
+                label = disabled_label;
+            }
+            if (etching_zone == 0) {
+                label = selected_label;
+            }
+        }
+
+        if (zone == ZONE_ETCHING_2) {
+            if (hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH_2) {
+                label = disabled_label;
+            }
+            if (etching_zone == 1) {
+                label = selected_label;
+            }
+        }
+
+        if (zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
+            const auto zone_id = zone - ZONE_GALVANIZING_1;
+            if (hla_disabled_zones & (DISABLED_GAL_1 << zone_id)) {
+                label = disabled_label;
+            }
+            if (galvanizing_zone == zone_id) {
+                label = selected_label;
+            }
+        }
+
+        if (label == nullptr) {
+            label = "+----+";
+        }
+        sprintf(tmp, "|\n|\n%s\n|\n|Z-%02d|", label, zone);
         image_insert_sprite(5, i, tmp, false);
     }
 
@@ -181,12 +227,12 @@ static void showAll() {
     image_init();
     image_draw_borders();
     char tmp[64];
-    sprintf(tmp, "Lock1=%2d Lock2=%2d", robot1_lock_zone, robot2_lock_zone);
+    sprintf(tmp, "Lock1=%2d Lock2=%2d E=%d G=%d", robot1_lock_zone, robot2_lock_zone, etching_zone, galvanizing_zone);
     image_insert_sprite(0, 2, tmp);
 
     collectBarrelsStatistic();
     sprintf(tmp, "barrels=%2d time=%d max_time=%d", barrels_count, barrels_time, max_time);
-    image_insert_sprite(0, 25, tmp);
+    image_insert_sprite(0, 30, tmp);
 
     sprintf(tmp, "MODE: night=%d pause=%d", hla_night_mode, auto_mode_pause);
     image_insert_sprite(0, 70, tmp);
@@ -272,8 +318,15 @@ static void open_socket() {
 }
 
 int main() {
+#ifdef DEBUG_CORRECTION
+    robot1.mx.correct_sensor = false;
+    robot1.dx.current_zone = 5;
+    robot2.mx.correct_sensor = false;
+    robot2.dx.current_zone = 3;
+#else
     robot1.mx.correct_sensor = true;
     robot2.mx.correct_sensor = true;
+#endif
 
     open_socket();
 
@@ -291,7 +344,9 @@ int main() {
         }
 
         robot_main();
-        scheduler_main();
+//        scheduler_main();
+        increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
+        increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
         send_str("\033c");
         showAll();
 
@@ -319,6 +374,10 @@ int main() {
         if (robot2_code.PC >= 0)
             debug_print_robot_code(&robot2_code, 2, sock_fd);
 
+#ifdef DEBUG_CORRECTION
+
+#endif
+
         send_str("cmd >> ");
         std::string in;
         while (true) {

scheduler.c

@@ -126,6 +126,7 @@ void scheduler_main()
 
         // кнопка загрузки барабана
         if (button_load) {
+            if (!hla_night_mode) {
                 if (!zone_is_busy(1)) {
                     for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
                         if (!barrels[i].flags.is_exist) {
@@ -149,6 +150,9 @@ void scheduler_main()
                         }
                     }
                 }
+            } else {
+                button_load = 0;
+            }
         }
 
         // кнопка выгрузки
@@ -217,23 +221,7 @@ void scheduler_main()
                     // а вот для режима двух роботов все интересно
                     // для каждого робота нужно получить свой список задач
                     // и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
-                    char cmd_en = 0;
 
-                    // добавляем ночной режим: в режиме двух роботов требуется чтобы во время ночного режима робот 2 стоял на парковке
-                    if (hla_night_mode) {
-                        if (!robot2.mx.correct_sensor) {
-                            // уводим робота в парковку
-                            if (robot2_code.PC < 0) {
-                                robot2_code.barrel_id = -1;
-                                robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                                robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING();
-                                robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
-                                robot2_code.PC = 0;
-                            }
-                        } else {
-                            cmd_en = 1;
-                        }
-                    } else {
                     // логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
                     if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
                         // начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
@@ -257,11 +245,6 @@ void scheduler_main()
                             robot2_code.PC = 0;
                         }
                     } else {
-                            cmd_en = 1;
-                        }
-                    }
-
-                    if (cmd_en) {
                         // отдельно просчитаем все для первого робота
                         if (robot1_code.PC < 0) {
                             for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {