From 2297d7c7a919753ae278a62446fff85dbaef4325 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: VladislavOstapov <dwsbenz@gmail.com>
Date: Mon, 6 Feb 2023 19:22:55 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=98=D1=81=D0=BF=D1=80=D0=B0=D0=B2=D0=BB?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D0=BD=D0=B8=D0=B5=20=D0=BF=D1=80=D0=B8=D0=BE=D1=80=D0=B8?=
 =?UTF-8?q?=D1=82=D0=B5=D1=82=D0=B0=20=D0=BD=D0=BE=D1=87=D0=BD=D1=8B=D1=85?=
 =?UTF-8?q?=20=D0=B1=D0=B0=D1=80=D0=B0=D0=B1=D0=B0=D0=BD=D0=BE=D0=B2?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 scheduler.c |  4 ----
 utils.c     | 16 +++++-----------
 2 files changed, 5 insertions(+), 15 deletions(-)

diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 883c3af..76d306b 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -292,10 +292,6 @@ void scheduler_main()
                             scheduler_stage = 0;
                     }
                 } else {
-                    // а вот для режима двух роботов все интересно
-                    // для каждого робота нужно получить свой список задач
-                    // и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
-
                     switch (scheduler_stage) {
                         case 0:
                             // посылаем робота 1 в жопу линии, если он не в жопе
diff --git a/utils.c b/utils.c
index 1bea2bd..df4e8ee 100644
--- a/utils.c
+++ b/utils.c
@@ -282,29 +282,23 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
 
     // если барабан в ночном режиме, то приоритет 1 самому левому, остальным 0
     if (barrels[barrel_id].flags.is_night) {
-        char is_not_one = 0;
-        char is_with_max_time = 1;
+        short min_zone = barrels[barrel_id].zone;
 
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
             if (i == barrel_id) {
                 continue;
             }
-            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.is_night) {
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.is_night && barrels[i].flags.robot == 0 && !barrels[i].flags.is_up) {
                 if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
-                    is_not_one = 1;
                     // чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
-                    if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
-                        is_with_max_time = 0;
-                        break;
+                    if (barrels[i].zone < min_zone) {
+                        min_zone = barrels[i].zone;
                     }
                 }
             }
         }
 
-        if (is_not_one == 0) {
-            return 1;
-        }
-        return is_with_max_time;
+        return (min_zone == barrels[barrel_id].zone) ? 1 : 0;
     }
 
     // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет