VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Готов механизм транзакций на роботе с пачкой команд

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2022-12-03 00:44:56 +03:00
parent 8f19d1b277
commit 2e4a560f74
7 changed files with 401 additions and 422 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

505
scheduler.c
View File

@@ -46,118 +46,125 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
switch (bar->curr_process) {
case PROCESS_NONE:
// загрузка, нужно обезжиривание (зона 2)
if (!zone_is_busy(2)) {
return 2;
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
return ZONE_DEGREASING;
}
break;
case PROCESS_DEFATTING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А (зона 3)
if (!zone_is_busy(3)) {
return 3;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
return ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case PROCESS_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б (зона 4)
if (!zone_is_busy(4)) {
return 4;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
return ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case PROCESS_WASHING_1B:
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (!zone_is_busy(5 + etching_zone)) {
return 5 + etching_zone;
if (!zone_is_busy(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone)) {
return ZONE_ETCHING_1 + etching_zone;
}
break;
case PROCESS_ETCHING:
// травление, нужна промывка 2А (зона 7)
if (!zone_is_busy(7)) {
return 7;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
return ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case PROCESS_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б (зона 8)
if (!zone_is_busy(8)) {
return 8;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
return ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case PROCESS_WASHING_2B:
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (!zone_is_busy(9 + galvanizing_zone)) {
return 9 + galvanizing_zone;
if (!zone_is_busy(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone)) {
return ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone;
}
break;
case PROCESS_GALVANIZING:
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
{
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
for (short i = 17; i <= 22; i++) {
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3 && !zone_is_busy(17)) {
return 17;
if (count < 3) {
return ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
case PROCESS_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б (зона 18)
if (!zone_is_busy(18)) {
return 18;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
return ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case PROCESS_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А (зона 20) и на всякий случай свободную пассивацию (зона 19)
if (!zone_is_busy(19) && !zone_is_busy(20)) {
return -2;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case PROCESS_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(21)) {
return 21;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case PROCESS_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(22)) {
return 22;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
return ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case PROCESS_RETURN_1:
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
return ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (schedulerUnloadButton) {
// нужно промывку 3б (зона 10) и загрузку 0
if (!zone_is_busy(17) || !zone_is_busy(0)) {
if (schedulerOneRobotMode) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(17)) {
return 17;
}
}
break;
case PROCESS_RETURN_2:
if (schedulerOneRobotMode) {
if (!schedulerUnloadButton) {
break;
}
}
// нужна свободная выгрузка
if (!zone_is_busy(0)) {
return 0;
}
break;
}
return -1;
@@ -184,13 +191,12 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
}
struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer, short process) {
struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
struct barrel b;
b.flags.raw_word = flags;
b.zone = zone;
b.software_timer = timer;
b.curr_process = process;
b.time_defatting = 12;
b.time_degreasing = 12;
b.time_washing_1a = 4;
b.time_washing_1b = 6;
b.time_etching = 16;
@@ -261,135 +267,236 @@ static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_
}
void schedule_robot_1() {
static short transaction_state = 0;
void debug_print_robot1_code() {
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
printf("Code for R0, B%d:\n", robot1_code.barrel_id);
for (int i = 0; i < 16; i++) {
const short cmd_arg = robot1_code.code[i] & (~ROBOT_CMD_MASK);
// начало транзакции
if (transaction_state == 0) {
// формируем список задач
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
if ((robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END) {
printf(" END\n");
break;
}
// найти подходящую задачу
if (schedulerOneRobotMode) {
short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
if (target_task >= 0) {
// создаем транзакцию
if (tasks[target_task].dest_zone == -2) {
// пассивация
printf("Get work: passivate barrel %d\n", target_task);
robot1_cmd.cmd = 3; // пассивация
} else {
printf("Get work: move barrel %d from %d to %d\n",
target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone);
robot1_cmd.cmd = 2; // везем барабан
robot1_cmd.args[0] = tasks[target_task].start_zone;
robot1_cmd.args[1] = tasks[target_task].dest_zone;
}
// barrels[target_barrel].zone = target_zone;
barrels[target_task].flags.robot = 1;
// TODO сделать нормальное переключение зон с учетом тех, что можно отключить
// TODO добавить ограничение - нельзя отключить сразу все зоны цинкования или травления
if (tasks[target_task].dest_zone == 3 || tasks[target_task].dest_zone == 4) {
etching_zone ^= 0x1; // переключаем следующую зону
}
if (tasks[target_task].dest_zone >= 9 && tasks[target_task].dest_zone <= 17) {
galvanizing_zone = (galvanizing_zone + 1) % 8;
}
if (tasks[target_task].start_zone == 22) {
// выгрузка, снимаем кнопку выгрузки
schedulerUnloadButton = 0;
}
transaction_state = 1;
}
} else {
printf("WARMING: support only one robot mode\n");
}
} else if (transaction_state == 1) {
if (robot1_cmd.cmd == 0) {
transaction_state = 2;
}
} else {
// post transaction
short barrel = get_robot_barrel(1);
struct barrel* b = &barrels[barrel];
if (barrel >= 0) {
b->flags.is_up = 0;
b->flags.robot = 0;
if (robot1_cmd.cmd == 2) {
b->zone = robot1_cmd.args[2];
} else if (robot1_cmd.cmd == 3) {
b->zone = 20;
}
}
switch (b->curr_process) {
// case curr: bar->curr_process = next; bar->software_timer = bar->time; break
// после загрузки: ставим обезжиривание
case PROCESS_NONE: b->curr_process = PROCESS_DEFATTING; b->software_timer = b->time_defatting; break;
// после обезжира: ставим промывку 1а
case PROCESS_DEFATTING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1A; b->software_timer = b->time_washing_1a; break;
// после промывки 1а: ставим промывку 1б
case PROCESS_WASHING_1A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1B; b->software_timer = b->time_washing_1b; break;
// после промывки 1а: ставим травление
case PROCESS_WASHING_1B: b->curr_process = PROCESS_ETCHING; b->software_timer = b->time_etching; break;
// после травления: ставим промывку 2а
case PROCESS_ETCHING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2A; b->software_timer = b->time_washing_2a; break;
// после промывки 2а: ставим промывку 2б
case PROCESS_WASHING_2A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2B; b->software_timer = b->time_washing_2b; break;
// после промывки 2б: ставим цинкование
case PROCESS_WASHING_2B: b->curr_process = PROCESS_GALVANIZING; b->software_timer = b->time_galvanizing; break;
// после цинкования: ставим промывку 3а
case PROCESS_GALVANIZING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3A; b->software_timer = b->time_washing_3a; break;
// после промывки 3а: ставим промывку 1б
case PROCESS_WASHING_3A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3B; b->software_timer = b->time_washing_3b; break;
// после промывки 3б: ставим пассивацию
case PROCESS_WASHING_3B: b->curr_process = PROCESS_PASSIVATION; break;
// после пассивации, барабан в промывке 4а: ставим промывку 4б
case PROCESS_PASSIVATION: b->curr_process = PROCESS_WASHING_4B; b->software_timer = b->time_washing_4b; break;
// после промывки 4б: дальше выгрузка
case PROCESS_WASHING_4B:
if (schedulerOneRobotMode) {
b->curr_process = PROCESS_RETURN_2;
} else {
b->curr_process = PROCESS_RETURN_1;
}
b->software_timer = 0;
switch (robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE:
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case PROCESS_RETURN_1: b->curr_process = PROCESS_RETURN_2; b->software_timer = 0; break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF:
printf(" move to offset pos\n");
break;
case ROBOT_CMD_UP:
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
case ROBOT_CMD_DOWN:
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_DOWN_2:
printf(" down 2 (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_WAIT:
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET:
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
i++;
break;
case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE:
printf(" set lock zone %d\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
printf(" correct axis: X\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
printf(" correct axis: Z\n");
} else {
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
}
break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE:
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
printf(" increment: etching\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
printf(" increment: galvanic\n");
} else {
printf(" increment: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
}
break;
case PROCESS_RETURN_2:
default:
b->flags.is_exist = 0;
printf(" UNKNOWN: 0x(%04X)\n", cmd_arg);
}
}
}
transaction_state = 0;
void schedule_robot_1() {
// формируем список задач
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
}
// найти подходящую задачу
if (schedulerOneRobotMode) {
short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
if (target_task >= 0) {
// создаем код транзакции, пока обычный
robot1_code.barrel_id = target_task;
short cmd_index = 0;
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN;
if (tasks[target_task].start_zone != ZONE_WASHING_3B) {
if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
if (tasks[target_task].start_zone == 22) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 22;
} else {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | tasks[target_task].start_zone;
}
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL;
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
switch (tasks[target_task].start_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// время скапывания реактивов
// TODO добавить переменные времен скапывания
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 30;
break;
case ZONE_WASHING_1A:
case ZONE_WASHING_2A:
case ZONE_WASHING_3A:
case ZONE_WASHING_4A:
// время скапывания 1-го каскада промывок
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 3;
break;
case ZONE_WASHING_1B:
case ZONE_WASHING_2B:
case ZONE_WASHING_3B:
case ZONE_WASHING_4B:
// время скапывания 2-го каскада промывок
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 20;
break;
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | tasks[target_task].dest_zone;
if (tasks[target_task].dest_zone == 22) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_2_WITH_BARREL;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN;
} else {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL;
if (tasks[target_task].dest_zone != 0) {
// установка времени ожидания барабана
short tmp = -1;
switch (tasks[target_task].dest_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
tmp = barrels[target_task].time_degreasing; break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
tmp = barrels[target_task].time_etching; break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
tmp = barrels[target_task].time_galvanizing; break;
case ZONE_WASHING_1A:
tmp = barrels[target_task].time_washing_1a; break;
case ZONE_WASHING_2A:
tmp = barrels[target_task].time_washing_2a; break;
case ZONE_WASHING_3A:
tmp = barrels[target_task].time_washing_3a; break;
case ZONE_WASHING_4A:
tmp = barrels[target_task].time_washing_4a; break;
case ZONE_WASHING_1B:
tmp = barrels[target_task].time_washing_1b; break;
case ZONE_WASHING_2B:
tmp = barrels[target_task].time_washing_2b; break;
case ZONE_WASHING_3B:
tmp = barrels[target_task].time_washing_3b; break;
case ZONE_WASHING_4B:
tmp = barrels[target_task].time_washing_4b; break;
}
if (tmp != -1) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET;
robot1_code.code[cmd_index++] = tmp;
}
}
}
} else {
// пассивация, тут все просто
if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | ZONE_WASHING_3B;
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | ZONE_PASSIVATION;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET;
robot1_code.code[cmd_index++] = barrels[target_task].time_passivation;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | ZONE_WASHING_4A;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET;
robot1_code.code[cmd_index++] = barrels[target_task].time_washing_4a;
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END;
robot1_code.PC = 0;
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
debug_print_robot1_code();
}
} else {
printf("WARMING: support only one robot mode\n");
}
}
@@ -397,7 +504,7 @@ void schedule_robot_1() {
char create_barrel_in_load(short zone) {
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
barrels[i] = makeBarrel(1, zone, 0, PROCESS_NONE);
barrels[i] = makeBarrel(1, zone, 0);
return 0;
}
}
@@ -419,30 +526,30 @@ char create_barrel_in_load(short zone) {
* съебать в 22 зону
иначе
* съебать в зону изъятия
* поднять траверсу
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 0:
* поднять траверсу с барабаном
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
* ждать скапывания (зависит от зоны)
* ехать в зону назначения
если зона назначения == 22
* опустить траверсу не до конца
* опустить траверсу не до конца с барабаном
* съебать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
* поднять траверсу
* опустить траверсу
иначе
* опустить траверсу
если зона назначения != 1
* опустить траверсу с барабаном
если зона назначения != 0
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе
если текущая зона != промывка 3б
* съебать в промывку 3б
* поднять траверсу
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в пассивацию
* опустить траверсу
* опустить траверсу с барабаном
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
* поднять траверсу
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в зону промывка 4а
* опустить траверсу
* опустить траверсу с барабаном
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
*/
@@ -465,7 +572,7 @@ void scheduler_main() {
}
}
}
if (robot1_cmd.cmd == 0) {
if (robot1_code.PC < 0) {
schedule_robot_1();
}