Готов механизм транзакций на роботе с пачкой команд

utils.h

@@ -49,10 +49,9 @@ struct barrel {
     short zone;
     // программный таймер, тикает сразу у всех барабанов,
     short software_timer;
-    short curr_process; // стадия процесса
 
     // время процессов
-    short time_defatting; // Время обезжиривания
+    short time_degreasing; // Время обезжиривания
     short time_washing_1a; // Время промывки 1А
     short time_washing_1b; // Время промывки 1Б
     short time_etching; // Время травления
@@ -66,30 +65,6 @@ struct barrel {
     short time_washing_4b; // Время промывки 4Б
 };
 
-// deprecated: do not use!
-enum BarrelProcess {
-    PROCESS_NONE = 0, // сразу после загрузки
-    PROCESS_DEFATTING, // обезжиривание
-    PROCESS_WASHING_1A, // промывка 1А
-    PROCESS_WASHING_1B, // промывка 1Б
-    PROCESS_ETCHING, // травление
-    PROCESS_WASHING_2A, // промывка 2А
-    PROCESS_WASHING_2B, // промывка 2Б
-    PROCESS_GALVANIZING, // цинкование
-    PROCESS_WASHING_3A, // промывка 3А
-    PROCESS_WASHING_3B, // промывка 3Б
-    PROCESS_PASSIVATION, // пассивация
-    PROCESS_WASHING_4B, // промывка 4Б
-    PROCESS_RETURN_1, // возвращение обратно, стадия 1 - перекладываем в свободную промывку (если есть)
-    PROCESS_RETURN_2, // возвращение обратно, стадия 2 - перекладываем в свободную загрузку и удалить барабан
-};
-
-struct robot_cmd {
-    short cmd;
-    short args[2];
-    short step;
-};
-
 
 union robot_regs_mx {
     short raw_word;
@@ -159,8 +134,6 @@ extern "C" {
 
 extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
 
-extern struct robot_cmd robot1_cmd;
-extern struct robot_cmd robot2_cmd;
 
 // почему-то компилер говорит что размер структуру сраный
 //extern struct robot robot1;
@@ -176,9 +149,28 @@ extern struct robot_cmd robot2_cmd;
 #define ROBOT_CMD_WAIT          0x6000
 #define ROBOT_CMD_TMR_SET       0x7000
 #define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE 0x8000
-#define ROBOT_CMD_CORRECT_X     0x9000
-#define ROBOT_CMD_CORRECT_Z     0xA000
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS  0x9000
+#define ROBOT_CMD_INC_ZONE      0xA000
 
+// перемещение с барабаном
+#define ROBOT_WITH_BARREL       0x0800
+
+// алиасы перемещений с барабаном
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | ROBOT_WITH_BARREL)
+#define ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_UP | ROBOT_WITH_BARREL)
+#define ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN | ROBOT_WITH_BARREL)
+#define ROBOT_CMD_DOWN_2_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN_2 | ROBOT_WITH_BARREL)
+
+
+#define ROBOT_AXIS_X 1
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_X (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_X)
+#define ROBOT_AXIS_Z 2
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_Z (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_Z)
+
+#define ROBOT_ZONE_ETCH 1
+#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_ETCH (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_ETCH)
+#define ROBOT_ZONE_GAL 2
+#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_GAL (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_GAL)
 
 // NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне по идее никогда не закончим)
 struct robot_code {
@@ -188,16 +180,16 @@ struct robot_code {
     /*
      * система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младший байт, фигурные - отдельное слово)
      * 0: конец
-     * 1 [зона]: съебаться в зону
+     * 1 (опция с барабаном) [зона]: съебаться в зону
      * 2: встать на смещенную позицию
-     * 3 [с барабаном]: поднять траверсу (перед выполнением ожидать если таймер барабана не истек)
-     * 4 [с барабаном]: опустить траверсу
-     * 5 [с барабаном]: опустить траверсу не до конца
+     * 3 (опция с барабаном): поднять траверсу (перед выполнением ожидать если таймер барабана не истек)
+     * 4 (опция с барабаном): опустить траверсу
+     * 5 (опция с барабаном): опустить траверсу не до конца
      * 6 [сек]: пауза на нужное количество секунд
      * 7 {время}: установить таймер барабану
      * 8 [зона]: установить зону блокировки
-     * 9: скорректировать ос X
-     * 10: скорректировать ос Z
+     * 9 [X(1) | Y(2)]: скорректировать ось
+     * 10 [ETCH(1) |GAL (2)]: сделать инкремент зоны гальваники или обезжиривания
      *
      * формат команды: (команда, старший байт) [младший байт, аргумент команды (если есть)] [слово, аргумент если команда требует]
      */