VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправления ночного режима

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-09 23:35:58 +03:00
parent 5ad225fa85
commit 31f3f258f6
3 changed files with 178 additions and 142 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

277
utils.c
View File

@@ -45,6 +45,9 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
if (hla_night_mode) {
if (bar->flags.is_night) {
return -1;
}
// задача - найти первую свободную промывку
const short zones[] = {
ZONE_LOAD_1,
@@ -54,7 +57,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
};
// всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка)
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
for (short i = 0; i < 9; i++) {
if (!zone_is_busy(zones[i])) {
return zones[i];
@@ -62,143 +65,142 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
return -1;
} else {
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
if (bar->flags.is_night) {
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
}
return -1;
}
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
short dest_zone = -1;
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
}
break;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
if (bar->flags.is_night) {
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
} else {
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
}
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
}
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
}
}
if (count < 3) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
}
}
break;
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
}
break;
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
}
if (!one_robot_mode) {
@@ -331,7 +333,12 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
if (cmd_arg & ROBOT_ZONE_PARKING) {
dprintf(fd, " move to parking (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
} else {
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n",
cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
}
break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
@@ -444,7 +451,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
code->barrel_id = barrel_id;
short cmd_index = 0;
if (!one_robot_mode) {
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 1) {
short tmp = dest_zone;
if (start_zone < dest_zone) {
@@ -459,8 +466,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
if (start_zone > dest_zone) {
tmp = start_zone;
}
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
tmp = ZONE_WASHING_2B;
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2A;
}
robot2_lock_zone = tmp;
}
@@ -479,7 +486,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
if (current_zone != start_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
@@ -510,7 +517,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
}
// теперь обновляем LOCK-зону
if (!one_robot_mode) {
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 1) {
// ставим lock-зону только если она ближе к концу линии
short tmp = dest_zone;
@@ -529,8 +536,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
tmp = ZONE_WASHING_2B;
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2A;
}
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии
@@ -656,7 +663,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
}
}
if (!one_robot_mode) {
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 2) {
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а