VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправления ночного режима

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-01-09 23:35:58 +03:00
parent 5ad225fa85
commit 31f3f258f6
3 changed files with 178 additions and 142 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

13
robot.cpp
View File

@ -62,9 +62,18 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
switch (code.code[code.PC] & (short)ROBOT_CMD_MASK) { switch (code.code[code.PC] & (short)ROBOT_CMD_MASK) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code: case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
// двигаемся в сторону цели // двигаемся в сторону цели
if (robot_move(r, (short)(cmd_arg & 0x7F), robot_id)) { {
code.PC++; short target = cmd_arg;
if (target & ROBOT_ZONE_PARKING) {
target = -1;
} else {
target &= 0x7F;
}
if (robot_move(r, target, robot_id)) {
code.PC++;
}
} }
if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) { if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) {
barrels[code.barrel_id].zone = r.dx.current_zone; barrels[code.barrel_id].zone = r.dx.current_zone;
} }

30
scheduler.c
View File

@ -127,6 +127,25 @@ void scheduler_main()
if (hla_night_mode) { if (hla_night_mode) {
robot1_lock_zone = -1; robot1_lock_zone = -1;
robot2_lock_zone = -1; robot2_lock_zone = -1;
// ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist) {
const short zones[] = {
ZONE_LOAD_1,
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
};
for (short t = 0; t < 9; t++) {
if (barrels[i].zone == zones[t]) {
barrels[i].flags.is_night = -1;
break;
}
}
}
}
} }
if (scheduler_en) { if (scheduler_en) {
@ -246,7 +265,8 @@ void scheduler_main()
robot1_code.PC = 0; robot1_code.PC = 0;
} }
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) { } else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание // начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
if (robot2_code.PC < 0) { if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1; robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN(); robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
@ -260,8 +280,8 @@ void scheduler_main()
} }
if (cmd_en) { if (cmd_en) {
// отдельно просчитаем все для первого робота (только если не в ночном режиме) // отдельно просчитаем все для первого робота
if (!hla_night_mode && robot1_code.PC < 0) { if (robot1_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) { for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи: // для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone; tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
@ -275,8 +295,8 @@ void scheduler_main()
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1); schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} }
// и отдельно для второго // и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
if (robot2_code.PC < 0) { if (!hla_night_mode && robot2_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) { for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи: // для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone; tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;

277
utils.c
View File

@ -45,6 +45,9 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
} }
if (hla_night_mode) { if (hla_night_mode) {
if (bar->flags.is_night) {
return -1;
}
// задача - найти первую свободную промывку // задача - найти первую свободную промывку
const short zones[] = { const short zones[] = {
ZONE_LOAD_1, ZONE_LOAD_1,
@ -54,7 +57,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
}; };
// всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка) // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
for (short i = 0; i < 9; i++) { for (short i = 0; i < 9; i++) {
if (!zone_is_busy(zones[i])) { if (!zone_is_busy(zones[i])) {
return zones[i]; return zones[i];
@ -62,143 +65,142 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
} }
return -1; return -1;
} else { } else {
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
if (bar->flags.is_night) {
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
}
return -1;
}
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
short dest_zone = -1; short dest_zone = -1;
switch (bar->zone) { // если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
case ZONE_LOAD_2: if (bar->flags.is_night) {
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) { dest_zone = ZONE_LOAD_1;
dest_zone = ZONE_DEGREASING; }
} } else {
break; switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
case ZONE_DEGREASING: // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
// обезжиривание, нужна промывка 1А if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) { dest_zone = ZONE_DEGREASING;
dest_zone = ZONE_WASHING_1A; }
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
break; break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1: case ZONE_DEGREASING:
case ZONE_ETCHING_2: // обезжиривание, нужна промывка 1А
// травление, нужна промывка 2А if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) { dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
dest_zone = ZONE_WASHING_2A; }
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break; break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1: case ZONE_WASHING_1A:
case ZONE_GALVANIZING_2: // промывка 1А, нужна промывка 1Б
case ZONE_GALVANIZING_3: if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
case ZONE_GALVANIZING_4: dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
case ZONE_GALVANIZING_5: }
case ZONE_GALVANIZING_6: break;
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8: case ZONE_WASHING_1B:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум) // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) { if (etching_zone < 0) {
short count = 0; break;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б }
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) { if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
if (zone_is_busy(i)) { dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
count++; }
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
} }
} }
if (count < 3) { break;
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
} }
} break;
break;
case ZONE_WASHING_3A: case ZONE_WASHING_3B:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) { if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B; dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
} }
} // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break; break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
} }
if (!one_robot_mode) { if (!one_robot_mode) {
@ -331,7 +333,12 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) { switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code: case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0); if (cmd_arg & ROBOT_ZONE_PARKING) {
dprintf(fd, " move to parking (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
} else {
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n",
cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
}
break; break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code: case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
@ -444,7 +451,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
code->barrel_id = barrel_id; code->barrel_id = barrel_id;
short cmd_index = 0; short cmd_index = 0;
if (!one_robot_mode) { if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 1) { if (robot_id == 1) {
short tmp = dest_zone; short tmp = dest_zone;
if (start_zone < dest_zone) { if (start_zone < dest_zone) {
@ -459,8 +466,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
if (start_zone > dest_zone) { if (start_zone > dest_zone) {
tmp = start_zone; tmp = start_zone;
} }
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) { if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2B; tmp = ZONE_WASHING_2A;
} }
robot2_lock_zone = tmp; robot2_lock_zone = tmp;
} }
@ -479,7 +486,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
if (current_zone != start_zone) { if (current_zone != start_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B); code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
} }
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL(); code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION); code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL(); code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
@ -510,7 +517,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
} }
// теперь обновляем LOCK-зону // теперь обновляем LOCK-зону
if (!one_robot_mode) { if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 1) { if (robot_id == 1) {
// ставим lock-зону только если она ближе к концу линии // ставим lock-зону только если она ближе к концу линии
short tmp = dest_zone; short tmp = dest_zone;
@ -529,8 +536,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
short tmp = dest_zone; short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла // lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) { if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2B; tmp = ZONE_WASHING_2A;
} }
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии // в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии
@ -656,7 +663,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
} }
} }
if (!one_robot_mode) { if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (robot_id == 2) { if (robot_id == 2) {
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) { if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а // из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а