Исправления ночного режима
This commit is contained in:
parent
5ad225fa85
commit
31f3f258f6
11
robot.cpp
11
robot.cpp
@ -62,9 +62,18 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
|
||||
switch (code.code[code.PC] & (short)ROBOT_CMD_MASK) {
|
||||
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
|
||||
// двигаемся в сторону цели
|
||||
if (robot_move(r, (short)(cmd_arg & 0x7F), robot_id)) {
|
||||
{
|
||||
short target = cmd_arg;
|
||||
if (target & ROBOT_ZONE_PARKING) {
|
||||
target = -1;
|
||||
} else {
|
||||
target &= 0x7F;
|
||||
}
|
||||
if (robot_move(r, target, robot_id)) {
|
||||
code.PC++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) {
|
||||
barrels[code.barrel_id].zone = r.dx.current_zone;
|
||||
}
|
||||
|
||||
30
scheduler.c
30
scheduler.c
@ -127,6 +127,25 @@ void scheduler_main()
|
||||
if (hla_night_mode) {
|
||||
robot1_lock_zone = -1;
|
||||
robot2_lock_zone = -1;
|
||||
|
||||
// ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана
|
||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||
if (barrels[i].flags.is_exist) {
|
||||
const short zones[] = {
|
||||
ZONE_LOAD_1,
|
||||
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
|
||||
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
|
||||
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
|
||||
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
|
||||
};
|
||||
for (short t = 0; t < 9; t++) {
|
||||
if (barrels[i].zone == zones[t]) {
|
||||
barrels[i].flags.is_night = -1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (scheduler_en) {
|
||||
@ -246,7 +265,8 @@ void scheduler_main()
|
||||
robot1_code.PC = 0;
|
||||
}
|
||||
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
||||
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
|
||||
// начальная позиция робота 1 - обезжир
|
||||
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
|
||||
if (robot2_code.PC < 0) {
|
||||
robot2_code.barrel_id = -1;
|
||||
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||
@ -260,8 +280,8 @@ void scheduler_main()
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cmd_en) {
|
||||
// отдельно просчитаем все для первого робота (только если не в ночном режиме)
|
||||
if (!hla_night_mode && robot1_code.PC < 0) {
|
||||
// отдельно просчитаем все для первого робота
|
||||
if (robot1_code.PC < 0) {
|
||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||
// для каждой задачи:
|
||||
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
|
||||
@ -275,8 +295,8 @@ void scheduler_main()
|
||||
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// и отдельно для второго
|
||||
if (robot2_code.PC < 0) {
|
||||
// и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
|
||||
if (!hla_night_mode && robot2_code.PC < 0) {
|
||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||
// для каждой задачи:
|
||||
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
|
||||
|
||||
43
utils.c
43
utils.c
@ -45,6 +45,9 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (hla_night_mode) {
|
||||
if (bar->flags.is_night) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
// задача - найти первую свободную промывку
|
||||
const short zones[] = {
|
||||
ZONE_LOAD_1,
|
||||
@ -54,7 +57,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
||||
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
|
||||
};
|
||||
|
||||
// всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка)
|
||||
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
|
||||
for (short i = 0; i < 9; i++) {
|
||||
if (!zone_is_busy(zones[i])) {
|
||||
return zones[i];
|
||||
@ -62,17 +65,15 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
} else {
|
||||
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
|
||||
if (bar->flags.is_night) {
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||
return ZONE_LOAD_1;
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||||
short dest_zone = -1;
|
||||
|
||||
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
|
||||
if (bar->flags.is_night) {
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
switch (bar->zone) {
|
||||
case ZONE_LOAD_2:
|
||||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||||
@ -200,6 +201,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (robot_id == 1) {
|
||||
@ -331,7 +333,12 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
|
||||
|
||||
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
|
||||
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
|
||||
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||
if (cmd_arg & ROBOT_ZONE_PARKING) {
|
||||
dprintf(fd, " move to parking (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||
} else {
|
||||
dprintf(fd, " move to zone %d (with barrel: %d)\n",
|
||||
cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
|
||||
@ -444,7 +451,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
code->barrel_id = barrel_id;
|
||||
short cmd_index = 0;
|
||||
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
|
||||
if (robot_id == 1) {
|
||||
short tmp = dest_zone;
|
||||
if (start_zone < dest_zone) {
|
||||
@ -459,8 +466,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
if (start_zone > dest_zone) {
|
||||
tmp = start_zone;
|
||||
}
|
||||
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
|
||||
tmp = ZONE_WASHING_2B;
|
||||
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
|
||||
tmp = ZONE_WASHING_2A;
|
||||
}
|
||||
robot2_lock_zone = tmp;
|
||||
}
|
||||
@ -479,7 +486,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
if (current_zone != start_zone) {
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
||||
}
|
||||
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||||
@ -510,7 +517,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
}
|
||||
|
||||
// теперь обновляем LOCK-зону
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
|
||||
if (robot_id == 1) {
|
||||
// ставим lock-зону только если она ближе к концу линии
|
||||
short tmp = dest_zone;
|
||||
@ -529,8 +536,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
short tmp = dest_zone;
|
||||
|
||||
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
|
||||
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
|
||||
tmp = ZONE_WASHING_2B;
|
||||
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
|
||||
tmp = ZONE_WASHING_2A;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии
|
||||
@ -656,7 +663,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
|
||||
if (robot_id == 2) {
|
||||
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
|
||||
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user