From 33b705c1ef5eefa5f6193fbeb98b813c3e3e485e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: VladislavOstapov <dwsbenz@gmail.com>
Date: Fri, 16 Dec 2022 13:37:11 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9C=D0=B5=D0=BB=D0=BA=D0=B8=D0=B9=20=D1=80?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D1=84=D0=B0=D0=BA=D1=82=D0=BE=D1=80=D0=B8=D0=BD=D0=B3?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 emulator.cpp |  2 +-
 emulator.h   |  2 +-
 scheduler.c  | 11 ++++++-----
 utils.c      |  6 +++---
 4 files changed, 11 insertions(+), 10 deletions(-)

diff --git a/emulator.cpp b/emulator.cpp
index f5a1e5f..85c0919 100644
--- a/emulator.cpp
+++ b/emulator.cpp
@@ -14,7 +14,6 @@ struct robot_regs robot1;
 struct robot_regs robot2;
 
 char _scheduler_software_timer = 0;
-char _scheduler_one_robot_mode = 1;
 
 // кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
 char button_load = 0;
@@ -45,6 +44,7 @@ short hla_time_washing_2 = 20;
 
 char hla_robot1_en = 1;
 char hla_robot2_en = 0;
+char one_robot_mode = (char)(hla_robot1_en ^ hla_robot2_en);
 char _scheduler_en = 1;
 
 
diff --git a/emulator.h b/emulator.h
index 521dcf4..3551414 100644
--- a/emulator.h
+++ b/emulator.h
@@ -8,7 +8,7 @@ extern "C" {
 #endif
 
 extern char _scheduler_software_timer;
-extern char _scheduler_one_robot_mode;
+extern char one_robot_mode;
 
 extern short etching_zone, galvanizing_zone;
 
diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index cc3f4d4..42eaf12 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -104,9 +104,8 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
 void scheduler_main()
 #endif
 {
-    _scheduler_one_robot_mode = (char)(hla_robot1_en ^ hla_robot2_en);
 
-    if (_scheduler_en && (hla_robot1_en || hla_robot2_en)) {
+    if (_scheduler_en) {
         // тут возможна только вставка барабанов
         if (button_load) {
             if (!zone_is_busy(1)) {
@@ -136,12 +135,14 @@ void scheduler_main()
 
         // кнопка выгрузки
         if (button_unload_end) {
-            button_unload_end = (char)(remove_barrel_from_zone(0) != 0);
+            button_unload_end = 0;
+            remove_barrel_from_zone(0);
         }
 
         // кнопка удаления барабана из 22 зоны
         if (button_unload_remove) {
-            button_unload_remove = (char)(remove_barrel_from_zone(22) != 0);
+            button_unload_remove = 0;
+            remove_barrel_from_zone(22);
         }
 
         // таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@@ -166,7 +167,7 @@ void scheduler_main()
                 }
             }
 
-            if (_scheduler_one_robot_mode) {
+            if (one_robot_mode) {
                 // режим одного робота
                 if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
                     schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
diff --git a/utils.c b/utils.c
index 11e9e19..fe0dee2 100644
--- a/utils.c
+++ b/utils.c
@@ -37,7 +37,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
     }
 
 #ifdef EMULATOR
-    if (!_scheduler_one_robot_mode) {
+    if (!one_robot_mode) {
         printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
     }
 #endif
@@ -163,7 +163,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_UNLOAD:
             // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-            if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
+            if (one_robot_mode && button_unload) {
                 // нужно промывку загрузку 0
                 if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
                     return ZONE_LOAD_1;
@@ -525,7 +525,7 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
         }
     }
 
-    if (!_scheduler_one_robot_mode) {
+    if (!one_robot_mode) {
         if (robot_id == 1) {
             if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
                 // из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а