Мелкие исправления, теоретически рабочие приоритеты операций, рефакторинг

robot.cpp

@@ -102,7 +102,7 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
 
         case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
             if (code.barrel_id >= 0) {
-                barrels[code.barrel_id].software_timer = code.code[code.PC];
+                barrels[code.barrel_id].software_timer = cmd_arg;
                 r.mz.is_up = 0;
             }
             code.PC++;

scheduler.c

@@ -177,9 +177,64 @@ struct scheduler_task {
     short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
 };
 
-// выставляет приоритет операции
+// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
 short get_operation_priority(short barrel_id) {
     // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
+    if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
+        // теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
+        // тут возможны несколько случаев:
+        //     1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
+        //     2) когда барабанов несколько, соотвественно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
+        //
+
+        char is_not_one = 0;
+        char is_with_max_time = 1;
+
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (i == barrel_id) {
+                continue;
+            }
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
+                if (can_move(barrels + i) >= 0) {
+                    is_not_one = 1;
+                    if (barrels[i].software_timer > barrels[barrel_id].software_timer) {
+                        is_with_max_time = 0;
+                        break;
+                    }
+                }
+            }
+            if (is_not_one == 0) {
+                return 1;
+            }
+            return is_with_max_time;
+
+        }
+        return 0;
+    }
+
+
+    // теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
+    if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
+
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (i == barrel_id) {
+                continue;
+            }
+
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
+                if (can_move(barrels + i) >= 0) {
+                    if (barrels[i].software_timer > barrels[barrel_id].software_timer) {
+                        return 0; // у этого барабана меньше время операции, так что приоритет ему 0
+                    } else {
+                        return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
+                    }
+                }
+            }
+            // барабан не найден, приоритет ему 1
+            return 1;
+        }
+        return 0;
+    }
 
 //    task->priority = 0;
 //    switch (barrel_process) {
@@ -187,7 +242,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
 //            break;
 //    }
 
-    return 0;
+    return 1; // 1 - нормальный приоритет
 }
 
 
@@ -199,10 +254,10 @@ struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
     b.time_degreasing = 12;
     b.time_washing_1a = 4;
     b.time_washing_1b = 6;
-    b.time_etching = 16;
+    b.time_etching = 25;
     b.time_washing_2a = 6;
     b.time_washing_2b = 8;
-    b.time_galvanizing = 30;
+    b.time_galvanizing = 60;
     b.time_washing_3a = 8;
     b.time_washing_3b = 10;
     b.time_passivation = 3;
@@ -213,6 +268,19 @@ struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
 
 
 static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+    // TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
+    // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
+    short max_priority = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (tasks[i].priority > max_priority) {
+            max_priority = tasks[i].priority;
+        }
+    }
+
+    if (max_priority < 0) {
+        return -1; // тасков нет)
+    }
+
     // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
     short left = -1, right = -1;
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -223,6 +291,11 @@ static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_
             continue;
         }
 
+        // чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
+        if (tasks[i].priority < max_priority) {
+            continue;
+        }
+
         if (curr_pos <= target) {
             // это таск справа, надо найти ближайший
             if (right == -1) {
@@ -273,7 +346,7 @@ void debug_print_robot1_code() {
     for (int i = 0; i < 16; i++) {
         const short cmd_arg = (short)(robot1_code.code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
 
-        printf("    %3d: 0x%04X", i, robot1_code.code[i] & 0xFFFF);
+        printf("    %3d 0x%04X", i, robot1_code.code[i] & 0xFFFF);
 
         if ((robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
             printf("    END\n");
@@ -341,6 +414,170 @@ void debug_print_robot1_code() {
 }
 
 
+void create_operation(const short target_task, const struct scheduler_task* tasks, struct robot_code* code, const short current_zone) {
+    // создаем код транзакции, пока обычный
+    code->barrel_id = target_task;
+    short cmd_index = 0;
+
+    // первым делом добавляем команду опустить траверсу
+    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+
+    if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
+        // пассивация, тут все просто
+        if (current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_passivation);
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_washing_4a);
+    } else {
+        // любой другой случай
+        if (current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
+            if (tasks[target_task].start_zone != 22) {
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(tasks[target_task].start_zone);
+            } else {
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
+            }
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+
+        // теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
+        switch (tasks[target_task].start_zone) {
+            case ZONE_DEGREASING:
+            case ZONE_ETCHING_1:
+            case ZONE_ETCHING_2:
+            case ZONE_GALVANIZING_1:
+            case ZONE_GALVANIZING_2:
+            case ZONE_GALVANIZING_3:
+            case ZONE_GALVANIZING_4:
+            case ZONE_GALVANIZING_5:
+            case ZONE_GALVANIZING_6:
+            case ZONE_GALVANIZING_7:
+            case ZONE_GALVANIZING_8:
+                // время скапывания реактивов
+                // TODO добавить переменные времен скапывания
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(30);
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1A:
+            case ZONE_WASHING_2A:
+            case ZONE_WASHING_3A:
+            case ZONE_WASHING_4A:
+                // время скапывания 1-го каскада промывок
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(3);
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1B:
+            case ZONE_WASHING_2B:
+            case ZONE_WASHING_3B:
+            case ZONE_WASHING_4B:
+                // время скапывания 2-го каскада промывок
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(20);
+                break;
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(tasks[target_task].dest_zone);
+
+        // инкремент зоны (если травление или цинкование)
+        if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
+        } else if (tasks[target_task].dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && tasks[target_task].dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        if (tasks[target_task].dest_zone == 22) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
+            // NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+        } else {
+
+            if (tasks[target_task].dest_zone != 0) {
+
+                // установка времени ожидания барабана
+                short tmp = -1;
+                switch (tasks[target_task].dest_zone) {
+                    case ZONE_DEGREASING:
+                        tmp = barrels[target_task].time_degreasing;
+                        break;
+
+                    case ZONE_ETCHING_1:
+                    case ZONE_ETCHING_2:
+                        tmp = barrels[target_task].time_etching;
+                        break;
+
+                    case ZONE_GALVANIZING_1:
+                    case ZONE_GALVANIZING_2:
+                    case ZONE_GALVANIZING_3:
+                    case ZONE_GALVANIZING_4:
+                    case ZONE_GALVANIZING_5:
+                    case ZONE_GALVANIZING_6:
+                    case ZONE_GALVANIZING_7:
+                    case ZONE_GALVANIZING_8:
+                        tmp = barrels[target_task].time_galvanizing;
+                        break;
+
+                    case ZONE_WASHING_1A:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_1a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_2A:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_2a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_3A:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_3a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_4A:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_4a;
+                        break;
+
+                    case ZONE_WASHING_1B:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_1b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_2B:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_2b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_3B:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_3b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_4B:
+                        tmp = barrels[target_task].time_washing_4b;
+                        break;
+                }
+
+                if (tmp > 0) {
+                    if (tmp > 8000) {
+                        tmp = 8000;
+                    }
+                    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
+    code->PC = 0;
+
+    printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
+}
+
+
 void schedule_robot_1() {
     // формируем список задач
     struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
@@ -355,171 +592,13 @@ void schedule_robot_1() {
     }
 
     // TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
+
     // найти подходящую задачу
     if (schedulerOneRobotMode) {
         short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
 
         if (target_task >= 0) {
-            // создаем код транзакции, пока обычный
+            create_operation(target_task, tasks, &robot1_code, robot1.dx.current_zone);
-            robot1_code.barrel_id = target_task;
-            short cmd_index = 0;
-
-            // первым делом добавляем команду опустить траверсу
-            robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-
-            if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
-                // пассивация, тут все просто
-                if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
-                }
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_passivation);
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_washing_4a);
-            } else {
-                // любой другой случай
-                if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
-                    if (tasks[target_task].start_zone != 22) {
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(tasks[target_task].start_zone);
-                    } else {
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
-                    }
-                }
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-
-                // теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
-                switch (tasks[target_task].start_zone) {
-                    case ZONE_DEGREASING:
-                    case ZONE_ETCHING_1:
-                    case ZONE_ETCHING_2:
-                    case ZONE_GALVANIZING_1:
-                    case ZONE_GALVANIZING_2:
-                    case ZONE_GALVANIZING_3:
-                    case ZONE_GALVANIZING_4:
-                    case ZONE_GALVANIZING_5:
-                    case ZONE_GALVANIZING_6:
-                    case ZONE_GALVANIZING_7:
-                    case ZONE_GALVANIZING_8:
-                        // время скапывания реактивов
-                        // TODO добавить переменные времен скапывания
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(30);
-                        break;
-
-                    case ZONE_WASHING_1A:
-                    case ZONE_WASHING_2A:
-                    case ZONE_WASHING_3A:
-                    case ZONE_WASHING_4A:
-                        // время скапывания 1-го каскада промывок
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(3);
-                        break;
-
-                    case ZONE_WASHING_1B:
-                    case ZONE_WASHING_2B:
-                    case ZONE_WASHING_3B:
-                    case ZONE_WASHING_4B:
-                        // время скапывания 2-го каскада промывок
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(20);
-                        break;
-                }
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(tasks[target_task].dest_zone);
-
-                // инкремент зоны (если травление или цинкование)
-                if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
-                } else if (tasks[target_task].dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && tasks[target_task].dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
-                }
-
-                robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-                if (tasks[target_task].dest_zone == 22) {
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
-                    // NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
-                    robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                } else {
-
-                    if (tasks[target_task].dest_zone != 0) {
-
-                        // установка времени ожидания барабана
-                        short tmp = -1;
-                        switch (tasks[target_task].dest_zone) {
-                            case ZONE_DEGREASING:
-                                tmp = barrels[target_task].time_degreasing;
-                                break;
-
-                            case ZONE_ETCHING_1:
-                            case ZONE_ETCHING_2:
-                                tmp = barrels[target_task].time_etching;
-                                break;
-
-                            case ZONE_GALVANIZING_1:
-                            case ZONE_GALVANIZING_2:
-                            case ZONE_GALVANIZING_3:
-                            case ZONE_GALVANIZING_4:
-                            case ZONE_GALVANIZING_5:
-                            case ZONE_GALVANIZING_6:
-                            case ZONE_GALVANIZING_7:
-                            case ZONE_GALVANIZING_8:
-                                tmp = barrels[target_task].time_galvanizing;
-                                break;
-
-                            case ZONE_WASHING_1A:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_1a;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_2A:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_2a;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_3A:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_3a;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_4A:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_4a;
-                                break;
-
-                            case ZONE_WASHING_1B:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_1b;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_2B:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_2b;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_3B:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_3b;
-                                break;
-                            case ZONE_WASHING_4B:
-                                tmp = barrels[target_task].time_washing_4b;
-                                break;
-                        }
-
-                        if (tmp > 0) {
-                            if (tmp > 8000) {
-                                tmp = 8000;
-                            }
-                            robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-
-            robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
-            robot1_code.PC = 0;
-
-            printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
             debug_print_robot1_code();
         }
     } else {
@@ -528,11 +607,13 @@ void schedule_robot_1() {
 }
 
 // вернет false если удалось вставить барабан, иначе true
-char create_barrel_in_load(short zone) {
+char create_barrel_in_load() {
-    for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+    if (!zone_is_busy(1)) {
-        if (!barrels[i].flags.is_exist) {
+        for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            barrels[i] = makeBarrel(1, zone, 0);
+            if (!barrels[i].flags.is_exist) {
-            return 0;
+                barrels[i] = makeBarrel(1, 1, 0);
+                return 0;
+            }
         }
     }
     return 1;
@@ -588,7 +669,7 @@ void scheduler_main() {
 
     // тут возможна только вставка барабанов
     if (schedulerLoadButton2) {
-        schedulerLoadButton2 = create_barrel_in_load(1);
+        schedulerLoadButton2 = create_barrel_in_load();
     }
 
     if (schedulerSoftwareTimer) {