Исправления набора инструкций, теперь они корректно работают с автоприведением типов от компилятора

utils.h

@@ -139,38 +139,57 @@ extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
 //extern struct robot robot1;
 //extern struct robot robot2;
 
-#define ROBOT_CMD_MASK          0xF000
-#define ROBOT_CMD_END           0x0000
-#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE  0x1000
-#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF      0x2000
-#define ROBOT_CMD_UP            0x3000
-#define ROBOT_CMD_DOWN          0x4000
-#define ROBOT_CMD_DOWN_2        0x5000
-#define ROBOT_CMD_WAIT          0x6000
-#define ROBOT_CMD_TMR_SET       0x7000
-#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE 0x8000
-#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS  0x9000
-#define ROBOT_CMD_INC_ZONE      0xA000
+// появилась идея сделать пачку short-команд, то есть вставлять не полный код операции, а код 0x7000 | код операции 0x0X00
+
+#define ROBOT_CMD_MASK                 (short)0xF000
+#define ROBOT_CMD_END_code             (short)0x0000
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code    (short)0x1000
+#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code        (short)0x2000
+#define ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code   (short)0x3000
+#define ROBOT_CMD_UP_code              (short)0x4000
+#define ROBOT_CMD_DOWN_code            (short)0x5000
+#define ROBOT_CMD_WAIT_code            (short)0x6000
+#define ROBOT_CMD_TMR_SET_code         (short)0x7000
+#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code   (short)0x8000
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code    (short)0x9000
+#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_code        (short)0xA000
 
 // перемещение с барабаном
 #define ROBOT_WITH_BARREL       0x0800
 
-// алиасы перемещений с барабаном
-#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | ROBOT_WITH_BARREL)
-#define ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_UP | ROBOT_WITH_BARREL)
-#define ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN | ROBOT_WITH_BARREL)
-#define ROBOT_CMD_DOWN_2_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN_2 | ROBOT_WITH_BARREL)
+// опции зон
+#define ROBOT_ZONE_ETCH         0x0400
+#define ROBOT_ZONE_GAL          0x0200
+#define ROBOT_ZONE_PARKING      0x0100
 
 
+// опции коррекции осей
 #define ROBOT_AXIS_X 1
-#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_X (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_X)
 #define ROBOT_AXIS_Z 2
-#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_Z (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_Z)
 
-#define ROBOT_ZONE_ETCH 1
-#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_ETCH (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_ETCH)
-#define ROBOT_ZONE_GAL 2
-#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_GAL (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_GAL)
+
+// макросы для генерации команд
+#define ROBOT_CMD_END() (ROBOT_CMD_END_code)
+
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(zone) ((ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(zone & 0x00FF))
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(zone) ((ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL) | (short)(zone & 0x00FF))
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING() ((short)(ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(ROBOT_ZONE_PARKING))
+
+#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF() (ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code)
+#define ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE() (ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code)
+
+#define ROBOT_CMD_UP() (ROBOT_CMD_UP_code)
+#define ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL() ((ROBOT_CMD_UP_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL))
+#define ROBOT_CMD_DOWN() (ROBOT_CMD_DOWN_code)
+#define ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL() ((ROBOT_CMD_DOWN_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL))
+
+#define ROBOT_CMD_WAIT(time) ((ROBOT_CMD_WAIT_code) | (short)(time & 0x0FFF))
+#define ROBOT_CMD_TMR_SET(time) ((ROBOT_CMD_TMR_SET_code) | (short)(time & 0x0FFF))
+
+#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(zone) ((short)(ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code) | (short)(zone))
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(axis) ((short)(ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code) | (short)axis)
+#define ROBOT_CMD_INC_ZONE(arg) ((ROBOT_CMD_INC_ZONE_code) | (short)(arg))
+
 
 // NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне по идее никогда не закончим)
 struct robot_code {
@@ -178,18 +197,15 @@ struct robot_code {
     short PC; // когда -1, код не выполняется
 
     /*
-     * система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младший байт, фигурные - отдельное слово)
-     * 0: конец
-     * 1 (опция с барабаном) [зона]: съебаться в зону
-     * 2: встать на смещенную позицию
-     * 3 (опция с барабаном): поднять траверсу (перед выполнением ожидать если таймер барабана не истек)
-     * 4 (опция с барабаном): опустить траверсу
-     * 5 (опция с барабаном): опустить траверсу не до конца
-     * 6 [сек]: пауза на нужное количество секунд
-     * 7 {время}: установить таймер барабану
-     * 8 [зона]: установить зону блокировки
-     * 9 [X(1) | Y(2)]: скорректировать ось
-     * 10 [ETCH(1) |GAL (2)]: сделать инкремент зоны гальваники или обезжиривания
+     * система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младшие 14 бит)
+     * 0 (смещение: да () ? нет): установить смещение (да - встанет в смещенную позицию, нет - в точную)
+     * 1 (опция с барабаном) [поднять (1) | опустить]: поднять/опустить траверсу (перед поднятием ожидать если таймер барабана не истек)
+     * 2 (опция с барабаном) [зона]: съебаться в зону
+     * 3 [сек]: пауза на нужное количество секунд
+     * 4 [время]: установить таймер барабану
+     * 5 (ETCH(1) | GAL (2)) [зона]: установить зону блокировки, умеет использовать автоинкримент зоны гальваники или обезжиривания
+     * 6 [X(1) | Y(2)]: скорректировать ось
+     * 15: конец
      *
      * формат команды: (команда, старший байт) [младший байт, аргумент команды (если есть)] [слово, аргумент если команда требует]
      */