VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправления набора инструкций, теперь они корректно работают с автоприведением типов от компилятора

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2022-12-04 22:13:35 +03:00
parent cea2422977
commit 3d9d4f0592
3 changed files with 156 additions and 113 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

56
robot.cpp
View File

@ -41,12 +41,12 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
barrels[code.barrel_id].flags.robot = robot_id; barrels[code.barrel_id].flags.robot = robot_id;
} }
const short cmd_arg = code.code[code.PC] & (~ROBOT_CMD_MASK); const auto cmd_arg = (short)(code.code[code.PC] & (~ROBOT_CMD_MASK));
switch (code.code[code.PC] & ROBOT_CMD_MASK) { switch ((short)(code.code[code.PC] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE: case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
// двигаемся в сторону цели // двигаемся в сторону цели
if (robot_move(r, cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), robot_id)) { if (robot_move(r, (short)(cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL)), robot_id)) {
code.PC++; code.PC++;
} }
if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) { if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) {
@ -54,16 +54,27 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
} }
break; break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF: case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
if (robot_id == 1) { if (robot_id == 1) {
robot1_offset_pos = true; robot1_offset_pos = true;
} else { } else {
robot2_offset_pos = true; robot2_offset_pos = true;
} }
std::cout << "robot " << robot_id << " move to offset pos" << std::endl;
code.PC++; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_UP: case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
if (robot_id == 1) {
robot1_offset_pos = false;
} else {
robot2_offset_pos = false;
}
std::cout << "robot " << robot_id << " move to accurate position" << std::endl;
code.PC++;
break;
case ROBOT_CMD_UP_code:
if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) { if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) {
// не давать ехать перед тем как истечет таймер // не давать ехать перед тем как истечет таймер
if (barrels[code.barrel_id].software_timer > 0) { if (barrels[code.barrel_id].software_timer > 0) {
@ -76,8 +87,7 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
break; break;
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково // в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
case ROBOT_CMD_DOWN: case ROBOT_CMD_DOWN_code:
case ROBOT_CMD_DOWN_2:
if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) { if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) {
barrels[code.barrel_id].flags.is_up = false; barrels[code.barrel_id].flags.is_up = false;
r.mz.is_up = 0; r.mz.is_up = 0;
@ -85,20 +95,20 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
code.PC++; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_WAIT: case ROBOT_CMD_WAIT_code:
std::cout << "robot " << robot_id << " wait " << cmd_arg << " secs..." << std::endl; std::cout << "robot " << robot_id << " wait " << cmd_arg << " secs..." << std::endl;
code.PC++; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET: case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
if (code.barrel_id >= 0) { if (code.barrel_id >= 0) {
barrels[code.barrel_id].software_timer = code.code[code.PC + 1]; barrels[code.barrel_id].software_timer = code.code[code.PC + 1];
r.mz.is_up = 0; r.mz.is_up = 0;
} }
code.PC += 2; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE: case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code:
if (robot_id == 1) { if (robot_id == 1) {
robot1_lock_zone = cmd_arg; robot1_lock_zone = cmd_arg;
} else { } else {
@ -107,7 +117,7 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
code.PC += 2; code.PC += 2;
break; break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS: case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) { if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis X..." << std::endl; std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis X..." << std::endl;
r.dz.current_zone = 0; r.dz.current_zone = 0;
@ -117,28 +127,36 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
r.mz.is_up = true; r.mz.is_up = true;
r.mz.correct_status = true; r.mz.correct_status = true;
} else { } else {
std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " AXIS CORRECT - INCORRECT ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl; std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " AXIS CORRECT - INVALID ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl;
} }
code.PC++; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE: case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
// TODO сделать так, чтобы зоны переключались с учетом отключенных зон // TODO сделать так, чтобы зоны переключались с учетом отключенных зон
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) { if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
std::cout << "robot " << robot_id << " increment etching..." << std::endl; std::cout << "robot " << robot_id << " increment etching..." << std::endl;
etching_zone = (etching_zone + 1) & 1; etching_zone = (short)((etching_zone + 1) & 1);
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) { } else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
std::cout << "robot " << robot_id << " increment galvanic..." << std::endl; std::cout << "robot " << robot_id << " increment galvanic..." << std::endl;
galvanizing_zone = (galvanizing_zone + 1) & 0x07; galvanizing_zone = (short)((galvanizing_zone + 1) & 0x07);
} else { } else {
std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " INCREMENT ZONE - INCORRECT ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl; std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " INCREMENT ZONE - INVALID ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl;
} }
code.PC++; code.PC++;
break; break;
case ROBOT_CMD_END: case ROBOT_CMD_END_code:
code.PC = -1;
// де-приватизируем бочку
if (code.barrel_id >= 0) {
barrels[code.barrel_id].flags.robot = 0;
}
break;
default: default:
printf("ERROR: R%d INVALID INSTRUCTION: PC=%d CODE=0x%04X\n", robot_id, code.PC, code.code[code.PC] & 0xFFFF);
code.PC = -1; code.PC = -1;
// де-приватизируем бочку // де-приватизируем бочку
if (code.barrel_id >= 0) { if (code.barrel_id >= 0) {

127
scheduler.c
View File

@ -271,48 +271,50 @@ void debug_print_robot1_code() {
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index); // printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
printf("Code for R0, B%d:\n", robot1_code.barrel_id); printf("Code for R0, B%d:\n", robot1_code.barrel_id);
for (int i = 0; i < 16; i++) { for (int i = 0; i < 16; i++) {
const short cmd_arg = robot1_code.code[i] & (~ROBOT_CMD_MASK); const short cmd_arg = (short)(robot1_code.code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
if ((robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END) { printf(" %3d: 0x%04X", i, robot1_code.code[i] & 0xFFFF);
if ((robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
printf(" END\n"); printf(" END\n");
break; break;
} }
switch (robot1_code.code[i] & ROBOT_CMD_MASK) { switch ((short)(robot1_code.code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE: case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0); printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break; break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF: case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
printf(" move to offset pos\n"); if (cmd_arg) {
printf(" move to offset pos\n");
} else {
printf(" move to accurate pos\n");
}
break; break;
case ROBOT_CMD_UP: case ROBOT_CMD_UP_code:
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0); printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break; break;
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково // в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
case ROBOT_CMD_DOWN: case ROBOT_CMD_DOWN_code:
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0); printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break; break;
case ROBOT_CMD_DOWN_2: case ROBOT_CMD_WAIT_code:
printf(" down 2 (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_WAIT:
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg); printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
break; break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET: case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
printf(" set barrel timer %d secs\n", robot1_code.code[++i]); printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
break; break;
case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE: case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code:
printf(" set lock zone %d\n", cmd_arg); printf(" set lock zone %d\n", cmd_arg);
break; break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS: case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) { if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
printf(" correct axis: X\n"); printf(" correct axis: X\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) { } else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
@ -322,18 +324,18 @@ void debug_print_robot1_code() {
} }
break; break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE: case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) { if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
printf(" increment: etching\n"); printf(" increment zone: galvanic\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) { } else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
printf(" increment: galvanic\n"); printf(" increment zone: etching\n");
} else { } else {
printf(" increment: INVALID (%d)\n", cmd_arg); printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
} }
break; break;
default: default:
printf(" UNKNOWN: 0x(%04X)\n", cmd_arg); printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", robot1_code.code[i] & 0xFFFF);
} }
} }
} }
@ -363,45 +365,41 @@ void schedule_robot_1() {
short cmd_index = 0; short cmd_index = 0;
// первым делом добавляем команду опустить траверсу // первым делом добавляем команду опустить траверсу
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_PASSIVATION) { if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
// пассивация, тут все просто // пассивация, тут все просто
if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) { if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | ZONE_WASHING_3B; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
} }
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | ZONE_PASSIVATION; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_passivation);
robot1_code.code[cmd_index++] = barrels[target_task].time_passivation;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | ZONE_WASHING_4A; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_washing_4a);
robot1_code.code[cmd_index++] = barrels[target_task].time_washing_4a;
} else { } else {
// любой другой случай // любой другой случай
if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) { if (robot1.dx.current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
if (tasks[target_task].start_zone != 22) { if (tasks[target_task].start_zone != 22) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | tasks[target_task].start_zone; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(tasks[target_task].start_zone);
} else { } else {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
if (robot1.dx.current_zone != 21) { robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
} robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_2;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 22;
} }
} }
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания // теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
switch (tasks[target_task].start_zone) { switch (tasks[target_task].start_zone) {
@ -418,7 +416,7 @@ void schedule_robot_1() {
case ZONE_GALVANIZING_8: case ZONE_GALVANIZING_8:
// время скапывания реактивов // время скапывания реактивов
// TODO добавить переменные времен скапывания // TODO добавить переменные времен скапывания
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 30; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(30);
break; break;
case ZONE_WASHING_1A: case ZONE_WASHING_1A:
@ -426,7 +424,7 @@ void schedule_robot_1() {
case ZONE_WASHING_3A: case ZONE_WASHING_3A:
case ZONE_WASHING_4A: case ZONE_WASHING_4A:
// время скапывания 1-го каскада промывок // время скапывания 1-го каскада промывок
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 3; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(3);
break; break;
case ZONE_WASHING_1B: case ZONE_WASHING_1B:
@ -434,21 +432,30 @@ void schedule_robot_1() {
case ZONE_WASHING_3B: case ZONE_WASHING_3B:
case ZONE_WASHING_4B: case ZONE_WASHING_4B:
// время скапывания 2-го каскада промывок // время скапывания 2-го каскада промывок
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT | 20; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(20);
break; break;
} }
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL | tasks[target_task].dest_zone; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(tasks[target_task].dest_zone);
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
} else if (tasks[target_task].dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && tasks[target_task].dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
if (tasks[target_task].dest_zone == 22) { if (tasks[target_task].dest_zone == 22) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_2_WITH_BARREL; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение // NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
} else { } else {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL;
if (tasks[target_task].dest_zone != 0) { if (tasks[target_task].dest_zone != 0) {
// установка времени ожидания барабана // установка времени ожидания барабана
short tmp = -1; short tmp = -1;
switch (tasks[target_task].dest_zone) { switch (tasks[target_task].dest_zone) {
@ -499,15 +506,17 @@ void schedule_robot_1() {
break; break;
} }
if (tmp != -1) { if (tmp > 0) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET; if (tmp > 8000) {
robot1_code.code[cmd_index++] = tmp; tmp = 8000;
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
} }
} }
} }
} }
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END; robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0; robot1_code.PC = 0;
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index); printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);

86
utils.h
View File

@ -139,38 +139,57 @@ extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
//extern struct robot robot1; //extern struct robot robot1;
//extern struct robot robot2; //extern struct robot robot2;
#define ROBOT_CMD_MASK 0xF000 // появилась идея сделать пачку short-команд, то есть вставлять не полный код операции, а код 0x7000 | код операции 0x0X00
#define ROBOT_CMD_END 0x0000
#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE 0x1000 #define ROBOT_CMD_MASK (short)0xF000
#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF 0x2000 #define ROBOT_CMD_END_code (short)0x0000
#define ROBOT_CMD_UP 0x3000 #define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code (short)0x1000
#define ROBOT_CMD_DOWN 0x4000 #define ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code (short)0x2000
#define ROBOT_CMD_DOWN_2 0x5000 #define ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code (short)0x3000
#define ROBOT_CMD_WAIT 0x6000 #define ROBOT_CMD_UP_code (short)0x4000
#define ROBOT_CMD_TMR_SET 0x7000 #define ROBOT_CMD_DOWN_code (short)0x5000
#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE 0x8000 #define ROBOT_CMD_WAIT_code (short)0x6000
#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS 0x9000 #define ROBOT_CMD_TMR_SET_code (short)0x7000
#define ROBOT_CMD_INC_ZONE 0xA000 #define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code (short)0x8000
#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code (short)0x9000
#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_code (short)0xA000
// перемещение с барабаном // перемещение с барабаном
#define ROBOT_WITH_BARREL 0x0800 #define ROBOT_WITH_BARREL 0x0800
// алиасы перемещений с барабаном // опции зон
#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | ROBOT_WITH_BARREL) #define ROBOT_ZONE_ETCH 0x0400
#define ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_UP | ROBOT_WITH_BARREL) #define ROBOT_ZONE_GAL 0x0200
#define ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN | ROBOT_WITH_BARREL) #define ROBOT_ZONE_PARKING 0x0100
#define ROBOT_CMD_DOWN_2_WITH_BARREL (ROBOT_CMD_DOWN_2 | ROBOT_WITH_BARREL)
// опции коррекции осей
#define ROBOT_AXIS_X 1 #define ROBOT_AXIS_X 1
#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_X (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_X)
#define ROBOT_AXIS_Z 2 #define ROBOT_AXIS_Z 2
#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_Z (ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS | ROBOT_AXIS_Z)
#define ROBOT_ZONE_ETCH 1
#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_ETCH (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_ETCH) // макросы для генерации команд
#define ROBOT_ZONE_GAL 2 #define ROBOT_CMD_END() (ROBOT_CMD_END_code)
#define ROBOT_CMD_INC_ZONE_GAL (ROBOT_CMD_INC_ZONE | ROBOT_ZONE_GAL)
#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(zone) ((ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(zone & 0x00FF))
#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(zone) ((ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL) | (short)(zone & 0x00FF))
#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING() ((short)(ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code) | (short)(ROBOT_ZONE_PARKING))
#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF() (ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code)
#define ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE() (ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code)
#define ROBOT_CMD_UP() (ROBOT_CMD_UP_code)
#define ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL() ((ROBOT_CMD_UP_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL))
#define ROBOT_CMD_DOWN() (ROBOT_CMD_DOWN_code)
#define ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL() ((ROBOT_CMD_DOWN_code) | (short)(ROBOT_WITH_BARREL))
#define ROBOT_CMD_WAIT(time) ((ROBOT_CMD_WAIT_code) | (short)(time & 0x0FFF))
#define ROBOT_CMD_TMR_SET(time) ((ROBOT_CMD_TMR_SET_code) | (short)(time & 0x0FFF))
#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(zone) ((short)(ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code) | (short)(zone))
#define ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(axis) ((short)(ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code) | (short)axis)
#define ROBOT_CMD_INC_ZONE(arg) ((ROBOT_CMD_INC_ZONE_code) | (short)(arg))
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне по идее никогда не закончим) // NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне по идее никогда не закончим)
struct robot_code { struct robot_code {
@ -178,18 +197,15 @@ struct robot_code {
short PC; // когда -1, код не выполняется short PC; // когда -1, код не выполняется
/* /*
* система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младший байт, фигурные - отдельное слово) * система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младшие 14 бит)
* 0: конец * 0 (смещение: да () ? нет): установить смещение (да - встанет в смещенную позицию, нет - в точную)
* 1 (опция с барабаном) [зона]: съебаться в зону * 1 (опция с барабаном) [поднять (1) | опустить]: поднять/опустить траверсу (перед поднятием ожидать если таймер барабана не истек)
* 2: встать на смещенную позицию * 2 (опция с барабаном) [зона]: съебаться в зону
* 3 (опция с барабаном): поднять траверсу (перед выполнением ожидать если таймер барабана не истек) * 3 [сек]: пауза на нужное количество секунд
* 4 (опция с барабаном): опустить траверсу * 4 [время]: установить таймер барабану
* 5 (опция с барабаном): опустить траверсу не до конца * 5 (ETCH(1) | GAL (2)) [зона]: установить зону блокировки, умеет использовать автоинкримент зоны гальваники или обезжиривания
* 6 [сек]: пауза на нужное количество секунд * 6 [X(1) | Y(2)]: скорректировать ось
* 7 {время}: установить таймер барабану * 15: конец
* 8 [зона]: установить зону блокировки
* 9 [X(1) | Y(2)]: скорректировать ось
* 10 [ETCH(1) |GAL (2)]: сделать инкремент зоны гальваники или обезжиривания
* *
* формат команды: (команда, старший байт) [младший байт, аргумент команды (если есть)] [слово, аргумент если команда требует] * формат команды: (команда, старший байт) [младший байт, аргумент команды (если есть)] [слово, аргумент если команда требует]
*/ */