VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Добавление полноценного ночного режима

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-09 22:38:38 +03:00
parent bbc73b4e31
commit 5ad225fa85
3 changed files with 327 additions and 248 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

215
scheduler.c
View File

@@ -11,73 +11,87 @@ struct scheduler_task {
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
short max_priority = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
if (tasks[i].priority > max_priority) {
max_priority = tasks[i].priority;
if (hla_night_mode) {
// надо просто найти самый левый барабан
short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
b = i;
z = tasks[i].start_zone;
}
}
}
if (max_priority < 0) {
return -1; // тасков нет
}
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
short left = -1, right = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
continue;
}
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
if (tasks[i].priority < max_priority) {
continue;
}
if (curr_pos <= target) {
// это таск справа, надо найти ближайший
if (right == -1) {
right = i;
} else {
if (barrels[right].zone > target) {
right = i;
}
}
} else {
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
if (left == -1) {
left = i;
} else {
if (barrels[left].zone > target) {
left = i;
}
}
}
}
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
if (left < 0) {
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
}
if (right < 0) {
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
}
// вычисляем что ближе
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
// дальше сравниваем дельты
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
if (rd > ld - 1) {
return left;
return b;
} else {
return right;
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
short max_priority = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
if (tasks[i].priority > max_priority) {
max_priority = tasks[i].priority;
}
}
}
if (max_priority < 0) {
return -1; // тасков нет
}
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
short left = -1, right = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
continue;
}
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
if (tasks[i].priority < max_priority) {
continue;
}
if (curr_pos <= target) {
// это таск справа, надо найти ближайший
if (right == -1) {
right = i;
} else {
if (barrels[right].zone > target) {
right = i;
}
}
} else {
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
if (left == -1) {
left = i;
} else {
if (barrels[left].zone > target) {
left = i;
}
}
}
}
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
if (left < 0) {
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
}
if (right < 0) {
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
}
// вычисляем что ближе
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
// дальше сравниваем дельты
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
if (rd > ld - 1) {
return left;
} else {
return right;
}
}
}
@@ -89,10 +103,6 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
if (target_task >= 0) {
create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
r->dx.current_zone, robot_id);
#ifdef EMULATOR
debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
#endif
}
}
@@ -114,6 +124,11 @@ void scheduler_main()
scheduler_start_signal = 0;
}
if (hla_night_mode) {
robot1_lock_zone = -1;
robot2_lock_zone = -1;
}
if (scheduler_en) {
// программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@@ -201,31 +216,52 @@ void scheduler_main()
// а вот для режима двух роботов все интересно
// для каждого робота нужно получить свой список задач
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
char cmd_en = 0;
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
// добавляем ночной режим: в режиме двух роботов требуется чтобы во время ночного режима робот 2 стоял на парковке
if (hla_night_mode) {
if (!robot2.mx.correct_sensor) {
// уводим робота в парковку
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING();
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
cmd_en = 1;
}
} else {
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
cmd_en = 1;
}
}
if (cmd_en) {
// отдельно просчитаем все для первого робота (только если не в ночном режиме)
if (!hla_night_mode && robot1_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
@@ -251,7 +287,6 @@ void scheduler_main()
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
}