Добавление полноценного ночного режима
This commit is contained in:
348
utils.c
348
utils.c
@@ -44,166 +44,193 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
||||
return -2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||||
short dest_zone = -1;
|
||||
if (hla_night_mode) {
|
||||
// задача - найти первую свободную промывку
|
||||
const short zones[] = {
|
||||
ZONE_LOAD_1,
|
||||
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
|
||||
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
|
||||
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
|
||||
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
|
||||
};
|
||||
|
||||
switch (bar->zone) {
|
||||
case ZONE_LOAD_2:
|
||||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_DEGREASING:
|
||||
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||||
if (etching_zone < 0) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
||||
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||
// травление, нужна промывка 2А
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||||
if (galvanizing_zone < 0) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
||||
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
||||
short count = 0;
|
||||
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
||||
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
||||
if (zone_is_busy(i)) {
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (count < 3) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
|
||||
}
|
||||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_PASSIVATION:
|
||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
||||
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_UNLOAD:
|
||||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||||
if (one_robot_mode && button_unload) {
|
||||
// нужно промывку загрузку 0
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (robot_id == 1) {
|
||||
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
|
||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
|
||||
short border = robot2.dx.current_zone;
|
||||
if (robot2_lock_zone > border) {
|
||||
border = robot2_lock_zone;
|
||||
}
|
||||
border += LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||
|
||||
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
|
||||
dest_zone = -1;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
|
||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
|
||||
short border = robot1.dx.current_zone;
|
||||
if (robot1_lock_zone < border) {
|
||||
border = robot1_lock_zone;
|
||||
}
|
||||
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||
|
||||
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
|
||||
dest_zone = -1;
|
||||
// всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка)
|
||||
for (short i = 0; i < 9; i++) {
|
||||
if (!zone_is_busy(zones[i])) {
|
||||
return zones[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
} else {
|
||||
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
|
||||
if (bar->flags.is_night) {
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||
return ZONE_LOAD_1;
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return dest_zone;
|
||||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||||
short dest_zone = -1;
|
||||
|
||||
switch (bar->zone) {
|
||||
case ZONE_LOAD_2:
|
||||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_DEGREASING:
|
||||
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||||
if (etching_zone < 0) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
||||
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||
// травление, нужна промывка 2А
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||||
if (galvanizing_zone < 0) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
||||
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
||||
short count = 0;
|
||||
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
||||
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
||||
if (zone_is_busy(i)) {
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (count < 3) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
|
||||
}
|
||||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_PASSIVATION:
|
||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
||||
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ZONE_UNLOAD:
|
||||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||||
if (one_robot_mode && button_unload) {
|
||||
// нужно промывку загрузку 0
|
||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!one_robot_mode) {
|
||||
if (robot_id == 1) {
|
||||
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
|
||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
|
||||
short border = robot2.dx.current_zone;
|
||||
if (robot2_lock_zone > border) {
|
||||
border = robot2_lock_zone;
|
||||
}
|
||||
border += LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||
|
||||
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
|
||||
dest_zone = -1;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
|
||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
|
||||
short border = robot1.dx.current_zone;
|
||||
if (robot1_lock_zone < border) {
|
||||
border = robot1_lock_zone;
|
||||
}
|
||||
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||
|
||||
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
|
||||
dest_zone = -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return dest_zone;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -439,6 +466,11 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// если ночной режим, то нужно сразу обновить флаг у барабана
|
||||
if (hla_night_mode && barrel_id >= 0 && barrel_id < BARRELS_COUNT) {
|
||||
barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||
|
||||
@@ -644,9 +676,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
||||
}
|
||||
|
||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
||||
code->PC = 0;
|
||||
|
||||
#ifdef EMULATOR
|
||||
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||||
debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
|
||||
#endif
|
||||
code->PC = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user