Добавление полноценного ночного режима
This commit is contained in:
parent
bbc73b4e31
commit
5ad225fa85
12
robot.cpp
12
robot.cpp
@ -18,6 +18,18 @@ static bool robot_move(robot_regs& r, short target, char robot_id) {
|
|||||||
robot2_offset_pos = false;
|
robot2_offset_pos = false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// перемещения в зоне парковки
|
||||||
|
if (target < 0 && r.dx.current_zone == 0) {
|
||||||
|
r.mx.correct_sensor = true;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (r.mx.correct_sensor) {
|
||||||
|
r.dx.current_zone = 0;
|
||||||
|
r.mx.correct_sensor = false;
|
||||||
|
return target == 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (r.dx.current_zone == target) {
|
if (r.dx.current_zone == target) {
|
||||||
return true;
|
return true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
215
scheduler.c
215
scheduler.c
@ -11,73 +11,87 @@ struct scheduler_task {
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
|
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
|
||||||
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
|
if (hla_night_mode) {
|
||||||
short max_priority = -1;
|
// надо просто найти самый левый барабан
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
|
||||||
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
|
short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
|
||||||
if (tasks[i].priority > max_priority) {
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
max_priority = tasks[i].priority;
|
if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
|
||||||
|
b = i;
|
||||||
|
z = tasks[i].start_zone;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (max_priority < 0) {
|
return b;
|
||||||
return -1; // тасков нет
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
|
|
||||||
short left = -1, right = -1;
|
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
|
||||||
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
|
|
||||||
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
|
|
||||||
if (tasks[i].priority < max_priority) {
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (curr_pos <= target) {
|
|
||||||
// это таск справа, надо найти ближайший
|
|
||||||
if (right == -1) {
|
|
||||||
right = i;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
if (barrels[right].zone > target) {
|
|
||||||
right = i;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
|
|
||||||
if (left == -1) {
|
|
||||||
left = i;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
if (barrels[left].zone > target) {
|
|
||||||
left = i;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
|
|
||||||
if (left < 0) {
|
|
||||||
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (right < 0) {
|
|
||||||
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// вычисляем что ближе
|
|
||||||
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
|
|
||||||
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
|
|
||||||
|
|
||||||
// дальше сравниваем дельты
|
|
||||||
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
|
|
||||||
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
|
|
||||||
if (rd > ld - 1) {
|
|
||||||
return left;
|
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
return right;
|
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
|
||||||
|
short max_priority = -1;
|
||||||
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
|
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
|
||||||
|
if (tasks[i].priority > max_priority) {
|
||||||
|
max_priority = tasks[i].priority;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (max_priority < 0) {
|
||||||
|
return -1; // тасков нет
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
|
||||||
|
short left = -1, right = -1;
|
||||||
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
|
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
|
||||||
|
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
|
||||||
|
if (tasks[i].priority < max_priority) {
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (curr_pos <= target) {
|
||||||
|
// это таск справа, надо найти ближайший
|
||||||
|
if (right == -1) {
|
||||||
|
right = i;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
if (barrels[right].zone > target) {
|
||||||
|
right = i;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
|
||||||
|
if (left == -1) {
|
||||||
|
left = i;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
if (barrels[left].zone > target) {
|
||||||
|
left = i;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
|
||||||
|
if (left < 0) {
|
||||||
|
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (right < 0) {
|
||||||
|
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// вычисляем что ближе
|
||||||
|
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
|
||||||
|
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
|
||||||
|
|
||||||
|
// дальше сравниваем дельты
|
||||||
|
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
|
||||||
|
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
|
||||||
|
if (rd > ld - 1) {
|
||||||
|
return left;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return right;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -89,10 +103,6 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
|
|||||||
if (target_task >= 0) {
|
if (target_task >= 0) {
|
||||||
create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
|
create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
|
||||||
r->dx.current_zone, robot_id);
|
r->dx.current_zone, robot_id);
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
|
||||||
debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -114,6 +124,11 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
scheduler_start_signal = 0;
|
scheduler_start_signal = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (hla_night_mode) {
|
||||||
|
robot1_lock_zone = -1;
|
||||||
|
robot2_lock_zone = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (scheduler_en) {
|
if (scheduler_en) {
|
||||||
|
|
||||||
// программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
|
// программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
|
||||||
@ -201,31 +216,52 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
// а вот для режима двух роботов все интересно
|
// а вот для режима двух роботов все интересно
|
||||||
// для каждого робота нужно получить свой список задач
|
// для каждого робота нужно получить свой список задач
|
||||||
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
|
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
|
||||||
|
char cmd_en = 0;
|
||||||
|
|
||||||
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
|
// добавляем ночной режим: в режиме двух роботов требуется чтобы во время ночного режима робот 2 стоял на парковке
|
||||||
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
|
if (hla_night_mode) {
|
||||||
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
|
if (!robot2.mx.correct_sensor) {
|
||||||
robot2_lock_zone = -1;
|
// уводим робота в парковку
|
||||||
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
if (robot2_code.PC < 0) {
|
||||||
if (robot1_code.PC < 0) {
|
robot2_code.barrel_id = -1;
|
||||||
robot1_code.barrel_id = -1;
|
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING();
|
||||||
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
|
||||||
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
|
robot2_code.PC = 0;
|
||||||
robot1_code.PC = 0;
|
}
|
||||||
}
|
} else {
|
||||||
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
cmd_en = 1;
|
||||||
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
|
|
||||||
if (robot2_code.PC < 0) {
|
|
||||||
robot2_code.barrel_id = -1;
|
|
||||||
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
|
||||||
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
|
|
||||||
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
|
|
||||||
robot2_code.PC = 0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
// отдельно просчитаем все для первого робота
|
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
|
||||||
if (robot1_code.PC < 0) {
|
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
|
||||||
|
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
|
||||||
|
robot2_lock_zone = -1;
|
||||||
|
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
||||||
|
if (robot1_code.PC < 0) {
|
||||||
|
robot1_code.barrel_id = -1;
|
||||||
|
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
||||||
|
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
|
||||||
|
robot1_code.PC = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
||||||
|
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
|
||||||
|
if (robot2_code.PC < 0) {
|
||||||
|
robot2_code.barrel_id = -1;
|
||||||
|
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
|
||||||
|
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
|
||||||
|
robot2_code.PC = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
cmd_en = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (cmd_en) {
|
||||||
|
// отдельно просчитаем все для первого робота (только если не в ночном режиме)
|
||||||
|
if (!hla_night_mode && robot1_code.PC < 0) {
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
// для каждой задачи:
|
// для каждой задачи:
|
||||||
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
|
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
|
||||||
@ -251,7 +287,6 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
|
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
348
utils.c
348
utils.c
@ -44,166 +44,193 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
|
|||||||
return -2;
|
return -2;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
if (hla_night_mode) {
|
||||||
short dest_zone = -1;
|
// задача - найти первую свободную промывку
|
||||||
|
const short zones[] = {
|
||||||
|
ZONE_LOAD_1,
|
||||||
|
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
|
||||||
|
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
|
||||||
|
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
|
||||||
|
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
switch (bar->zone) {
|
// всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка)
|
||||||
case ZONE_LOAD_2:
|
for (short i = 0; i < 9; i++) {
|
||||||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
if (!zone_is_busy(zones[i])) {
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
return zones[i];
|
||||||
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_DEGREASING:
|
|
||||||
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
|
||||||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
|
||||||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
|
||||||
if (etching_zone < 0) {
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
|
||||||
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
|
||||||
// травление, нужна промывка 2А
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
|
||||||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
|
||||||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
|
||||||
if (galvanizing_zone < 0) {
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
|
||||||
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
|
||||||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
|
||||||
short count = 0;
|
|
||||||
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
|
||||||
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
|
||||||
if (zone_is_busy(i)) {
|
|
||||||
count++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (count < 3) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
|
||||||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
|
||||||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_PASSIVATION:
|
|
||||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
|
||||||
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
|
||||||
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
|
||||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_UNLOAD:
|
|
||||||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
|
||||||
if (one_robot_mode && button_unload) {
|
|
||||||
// нужно промывку загрузку 0
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
|
||||||
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!one_robot_mode) {
|
|
||||||
if (robot_id == 1) {
|
|
||||||
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
|
|
||||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
|
|
||||||
short border = robot2.dx.current_zone;
|
|
||||||
if (robot2_lock_zone > border) {
|
|
||||||
border = robot2_lock_zone;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
border += LOCK_ZONE_BORDER;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
|
|
||||||
dest_zone = -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
|
|
||||||
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
|
|
||||||
short border = robot1.dx.current_zone;
|
|
||||||
if (robot1_lock_zone < border) {
|
|
||||||
border = robot1_lock_zone;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
|
|
||||||
dest_zone = -1;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
return -1;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
|
||||||
|
if (bar->flags.is_night) {
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||||
|
return ZONE_LOAD_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return dest_zone;
|
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||||||
|
short dest_zone = -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (bar->zone) {
|
||||||
|
case ZONE_LOAD_2:
|
||||||
|
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_DEGREASING:
|
||||||
|
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||||
|
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||||
|
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||||||
|
if (etching_zone < 0) {
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
||||||
|
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||||
|
// травление, нужна промывка 2А
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||||
|
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||||
|
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||||||
|
if (galvanizing_zone < 0) {
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
||||||
|
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||||
|
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
||||||
|
short count = 0;
|
||||||
|
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
||||||
|
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
||||||
|
if (zone_is_busy(i)) {
|
||||||
|
count++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (count < 3) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||||
|
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||||
|
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_PASSIVATION:
|
||||||
|
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
||||||
|
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||||
|
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||||
|
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_UNLOAD:
|
||||||
|
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||||||
|
if (one_robot_mode && button_unload) {
|
||||||
|
// нужно промывку загрузку 0
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||||
|
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!one_robot_mode) {
|
||||||
|
if (robot_id == 1) {
|
||||||
|
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
|
||||||
|
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
|
||||||
|
short border = robot2.dx.current_zone;
|
||||||
|
if (robot2_lock_zone > border) {
|
||||||
|
border = robot2_lock_zone;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
border += LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
|
||||||
|
dest_zone = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
|
||||||
|
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
|
||||||
|
short border = robot1.dx.current_zone;
|
||||||
|
if (robot1_lock_zone < border) {
|
||||||
|
border = robot1_lock_zone;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
|
||||||
|
dest_zone = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return dest_zone;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@ -439,6 +466,11 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// если ночной режим, то нужно сразу обновить флаг у барабана
|
||||||
|
if (hla_night_mode && barrel_id >= 0 && barrel_id < BARRELS_COUNT) {
|
||||||
|
barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
|
||||||
@ -644,9 +676,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
||||||
code->PC = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||||||
|
debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
code->PC = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
Reference in New Issue
Block a user