Добавление полноценного ночного режима

robot.cpp

@@ -18,6 +18,18 @@ static bool robot_move(robot_regs& r, short target, char robot_id) {
         robot2_offset_pos = false;
     }
 
+    // перемещения в зоне парковки
+    if (target < 0 && r.dx.current_zone == 0) {
+        r.mx.correct_sensor = true;
+        return true;
+    }
+
+    if (r.mx.correct_sensor) {
+        r.dx.current_zone = 0;
+        r.mx.correct_sensor = false;
+        return target == 0;
+    }
+
     if (r.dx.current_zone == target) {
         return true;
     }

scheduler.c

@@ -11,6 +11,19 @@ struct scheduler_task {
 
 
 short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+    if (hla_night_mode) {
+        // надо просто найти самый левый барабан
+        short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
+        short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
+                b = i;
+                z = tasks[i].start_zone;
+            }
+        }
+
+        return b;
+    } else {
         // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
         short max_priority = -1;
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -79,6 +92,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
         } else {
             return right;
         }
+    }
 }
 
 
@@ -89,10 +103,6 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
     if (target_task >= 0) {
         create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
                          r->dx.current_zone, robot_id);
-
-#ifdef EMULATOR
-        debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
-#endif
     }
 }
 
@@ -114,6 +124,11 @@ void scheduler_main()
         scheduler_start_signal = 0;
     }
 
+    if (hla_night_mode) {
+        robot1_lock_zone = -1;
+        robot2_lock_zone = -1;
+    }
+
     if (scheduler_en) {
 
         // программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@@ -201,7 +216,23 @@ void scheduler_main()
                     // а вот для режима двух роботов все интересно
                     // для каждого робота нужно получить свой список задач
                     // и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
+                    char cmd_en = 0;
 
+                    // добавляем ночной режим: в режиме двух роботов требуется чтобы во время ночного режима робот 2 стоял на парковке
+                    if (hla_night_mode) {
+                        if (!robot2.mx.correct_sensor) {
+                            // уводим робота в парковку
+                            if (robot2_code.PC < 0) {
+                                robot2_code.barrel_id = -1;
+                                robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_PARKING();
+                                robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                robot2_code.PC = 0;
+                            }
+                        } else {
+                            cmd_en = 1;
+                        }
+                    } else {
                         // логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
                         if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
                             // начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
@@ -224,8 +255,13 @@ void scheduler_main()
                                 robot2_code.PC = 0;
                             }
                         } else {
-                        // отдельно просчитаем все для первого робота
-                        if (robot1_code.PC < 0) {
+                            cmd_en = 1;
+                        }
+                    }
+
+                    if (cmd_en) {
+                        // отдельно просчитаем все для первого робота (только если не в ночном режиме)
+                        if (!hla_night_mode && robot1_code.PC < 0) {
                             for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
                                 // для каждой задачи:
                                 tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
@@ -251,7 +287,6 @@ void scheduler_main()
                                 }
                             }
 
-
                             schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
                         }
                     }

utils.c

@@ -44,6 +44,32 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         return -2;
     }
 
+    if (hla_night_mode) {
+        // задача - найти первую свободную промывку
+        const short zones[] = {
+               ZONE_LOAD_1,
+               ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+               ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+               ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+               ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+        };
+
+        // всего зон, куда можно сныкать барабаны 9 (8 промывок и выгрузка)
+        for (short i = 0; i < 9; i++) {
+            if (!zone_is_busy(zones[i])) {
+                return zones[i];
+            }
+        }
+        return -1;
+    } else {
+        // если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
+        if (bar->flags.is_night) {
+            if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
+                return ZONE_LOAD_1;
+            }
+            return -1;
+        }
+
         // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
         short dest_zone = -1;
 
@@ -204,6 +230,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         }
 
         return dest_zone;
+    }
 }
 
 
@@ -439,6 +466,11 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
         }
     }
 
+    // если ночной режим, то нужно сразу обновить флаг у барабана
+    if (hla_night_mode && barrel_id >= 0 && barrel_id < BARRELS_COUNT) {
+        barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
+    }
+
     // первым делом добавляем команду опустить траверсу
     code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
 
@@ -644,9 +676,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
     }
 
     code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
-    code->PC = 0;
-
 #ifdef EMULATOR
     printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
+    debug_print_robot_code(code, robot_id, 0);
 #endif
+    code->PC = 0;
 }