Набор мелких исправлений и подготовка к реализации режима двух роботов

emulator.cpp

@@ -166,14 +166,19 @@ static void showAll() {
     }
 
     // рисуем роботов
-    sprintf(tmp, "R1");
+    if (hla_robot1_en) {
-//    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2), (robot1.curr_zone * 5) + 2, tmp);
+        sprintf(tmp, "R1");
-    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2),
+        image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2),
-                        (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2),
+                            (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2),
-                        tmp);
+                            tmp);
+    }
 
-//    sprintf(tmp, "R2");
+    if (hla_robot2_en) {
-//    image_insert_sprite(3 + (robot2.mz.is_up ? 0 : 2), (robot2.curr_zone * 5) + 2, tmp);
+        sprintf(tmp, "R2");
+        image_insert_sprite(2 + (robot2.mz.is_up ? 0 : 2),
+                            (robot2.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot2_offset_pos * 2),
+                            tmp);
+    }
 
     for (const auto & r : buffer) {
         write(sock_fd, r, COLS);

emulator.h

@@ -44,26 +44,6 @@ extern char button_unload_remove;
 
 // Переменные, которые надо добавить в C Global variables
 
-// времена для барабанов, нужно копировать их только при создании барабанов
-extern short hla_time_degreasing;
-extern short hla_time_washing_1a;
-extern short hla_time_washing_1b;
-extern short hla_time_etching;
-extern short hla_time_washing_2a;
-extern short hla_time_washing_2b;
-extern short hla_time_galvanizing;
-extern short hla_time_washing_3a;
-extern short hla_time_washing_3b;
-extern short hla_time_passivation;
-extern short hla_time_washing_4a;
-extern short hla_time_washing_4b;
-
-// времена скапывания, одинаковые для всех барабанов
-extern short hla_time_digging;
-extern short hla_time_reagent;
-extern short hla_time_washing_1;
-extern short hla_time_washing_2;
-
 
 // lock-зоны, нельзя двигаться за них и за робота
 extern short robot1_lock_zone;

scheduler.c

@@ -64,8 +64,8 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_WASHING_1B:
             // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
-            if (!zone_is_busy(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone)) {
+            if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
-                return ZONE_ETCHING_1 + etching_zone;
+                return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
             }
             break;
 
@@ -86,8 +86,8 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_WASHING_2B:
             // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
-            if (!zone_is_busy(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone)) {
+            if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
-                return ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone;
+                return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
             }
             break;
 
@@ -103,7 +103,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
             if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
                 short count = 0;
                 // если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
-                for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= ZONE_UNLOAD; i++) {
+                for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
                     if (zone_is_busy(i)) {
                         count++;
                     }
@@ -209,6 +209,11 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
     // теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
     if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
 
+        // если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
+        if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
+            return 2;
+        }
+
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
             if (i == barrel_id) {
                 continue;
@@ -253,7 +258,7 @@ struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
 }
 
 
-short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
     // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
     short max_priority = -1;
@@ -328,7 +333,7 @@ short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
 }
 
 #ifdef EMULATOR
-void debug_print_robot1_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
+void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
 //    printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
     printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
     for (int i = 0; i < 16; i++) {
@@ -399,220 +404,12 @@ void debug_print_robot1_code(const struct robot_code* code, const short robot_id
 #endif
 
 
-void create_operation(const short target_task, const struct scheduler_task* tasks, struct robot_code* code, const short current_zone) {
-    // создаем код транзакции, пока обычный
-    code->barrel_id = target_task;
-    short cmd_index = 0;
-
-    // первым делом добавляем команду опустить траверсу
-    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-
-    if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
-        // пассивация, тут все просто
-        if (current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
-        }
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_passivation);
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[target_task].time_washing_4a);
-    } else {
-        // любой другой случай
-        if (current_zone != tasks[target_task].start_zone) {
-            if (tasks[target_task].start_zone != 22) {
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(tasks[target_task].start_zone);
-            } else {
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
-            }
-        }
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
-
-        // теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
-        switch (tasks[target_task].start_zone) {
-            case ZONE_DEGREASING:
-            case ZONE_ETCHING_1:
-            case ZONE_ETCHING_2:
-            case ZONE_GALVANIZING_1:
-            case ZONE_GALVANIZING_2:
-            case ZONE_GALVANIZING_3:
-            case ZONE_GALVANIZING_4:
-            case ZONE_GALVANIZING_5:
-            case ZONE_GALVANIZING_6:
-            case ZONE_GALVANIZING_7:
-            case ZONE_GALVANIZING_8:
-                // время скапывания реактивов
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
-                break;
-
-            case ZONE_WASHING_1A:
-            case ZONE_WASHING_2A:
-            case ZONE_WASHING_3A:
-            case ZONE_WASHING_4A:
-                // время скапывания 1-го каскада промывок
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
-                break;
-
-            case ZONE_WASHING_1B:
-            case ZONE_WASHING_2B:
-            case ZONE_WASHING_3B:
-            case ZONE_WASHING_4B:
-                // время скапывания 2-го каскада промывок
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
-                break;
-        }
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(tasks[target_task].dest_zone);
-
-        // инкремент зоны (если травление или цинкование)
-        if (tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || tasks[target_task].dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
-        } else if (tasks[target_task].dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && tasks[target_task].dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
-        }
-
-        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
-
-        if (tasks[target_task].dest_zone == 22) {
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
-            // NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
-            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
-        } else {
-
-            if (tasks[target_task].dest_zone != 0) {
-
-                // установка времени ожидания барабана
-                short tmp = -1;
-                switch (tasks[target_task].dest_zone) {
-                    case ZONE_DEGREASING:
-                        tmp = barrels[target_task].time_degreasing;
-                        break;
-
-                    case ZONE_ETCHING_1:
-                    case ZONE_ETCHING_2:
-                        tmp = barrels[target_task].time_etching;
-                        break;
-
-                    case ZONE_GALVANIZING_1:
-                    case ZONE_GALVANIZING_2:
-                    case ZONE_GALVANIZING_3:
-                    case ZONE_GALVANIZING_4:
-                    case ZONE_GALVANIZING_5:
-                    case ZONE_GALVANIZING_6:
-                    case ZONE_GALVANIZING_7:
-                    case ZONE_GALVANIZING_8:
-                        tmp = barrels[target_task].time_galvanizing;
-                        break;
-
-                    case ZONE_WASHING_1A:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_1a;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_2A:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_2a;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_3A:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_3a;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_4A:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_4a;
-                        break;
-
-                    case ZONE_WASHING_1B:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_1b;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_2B:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_2b;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_3B:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_3b;
-                        break;
-                    case ZONE_WASHING_4B:
-                        tmp = barrels[target_task].time_washing_4b;
-                        break;
-                }
-
-                if (tmp > 0) {
-                    if (tmp > 8000) {
-                        tmp = 8000;
-                    }
-                    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
-                }
-            }
-        }
-    }
-
-    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
-    code->PC = 0;
-
-#ifdef EMULATOR
-    printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
-#endif
-}
-
-
-void schedule_robot_1() {
-    // формируем список задач
-    struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
-    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-        // для каждой задачи:
-        tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
-        // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
-        tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
-        if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-            tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
-        }
-    }
-
-    // найти подходящую задачу
-    if (_scheduler_one_robot_mode) {
-        short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
-
-        if (target_task >= 0) {
-            create_operation(target_task, tasks, &robot1_code, robot1.dx.current_zone);
-
-#ifdef EMULATOR
-            debug_print_robot1_code(&robot1_code, 1);
-#endif
-        }
-    } else {
-#ifdef EMULATOR
-        printf("WARMING: support only one robot mode\n");
-#endif
-    }
-}
-
-char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
-    for (short i = 0; i < 10; i++) {
-        if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
-            barrels[i].flags.is_exist = 0;
-            return 1;
-        }
-    }
-    return 0;
-}
-
-
 /*
 === ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
 // NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
 * опустить траверсу
 если зона изъятия != промывка 3б
-	если текущая зона != зона иъятия
+	если текущая зона != зона изъятия
 		если зона изъятия == 22
 			* встать на смещенную
 			* поднять траверсу
@@ -648,6 +445,213 @@ char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
 	* опустить траверсу с барабаном
 	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
  */
+void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
+                      const short current_zone, const short robot_id) {
+    // создаем код транзакции, пока обычный
+    code->barrel_id = barrel_id;
+    short cmd_index = 0;
+
+    // первым делом добавляем команду опустить траверсу
+    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+
+    if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
+        // пассивация, тут все просто
+        if (current_zone != start_zone) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
+    } else {
+        // любой другой случай
+        if (current_zone != start_zone) {
+            if (start_zone != 22) {
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
+            } else {
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
+            }
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
+
+        // теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
+        switch (start_zone) {
+            case ZONE_DEGREASING:
+            case ZONE_ETCHING_1:
+            case ZONE_ETCHING_2:
+            case ZONE_GALVANIZING_1:
+            case ZONE_GALVANIZING_2:
+            case ZONE_GALVANIZING_3:
+            case ZONE_GALVANIZING_4:
+            case ZONE_GALVANIZING_5:
+            case ZONE_GALVANIZING_6:
+            case ZONE_GALVANIZING_7:
+            case ZONE_GALVANIZING_8:
+                // время скапывания реактивов
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1A:
+            case ZONE_WASHING_2A:
+            case ZONE_WASHING_3A:
+            case ZONE_WASHING_4A:
+                // время скапывания 1-го каскада промывок
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1B:
+            case ZONE_WASHING_2B:
+            case ZONE_WASHING_3B:
+            case ZONE_WASHING_4B:
+                // время скапывания 2-го каскада промывок
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
+                break;
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
+
+        // инкремент зоны (если травление или цинкование)
+        if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
+        } else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
+        }
+
+        code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
+
+        if (dest_zone == 22) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
+            // NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
+        } else {
+
+            if (dest_zone != 0) {
+
+                // установка времени ожидания барабана
+                short tmp = -1;
+                switch (dest_zone) {
+                    case ZONE_DEGREASING:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
+                        break;
+
+                    case ZONE_ETCHING_1:
+                    case ZONE_ETCHING_2:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
+                        break;
+
+                    case ZONE_GALVANIZING_1:
+                    case ZONE_GALVANIZING_2:
+                    case ZONE_GALVANIZING_3:
+                    case ZONE_GALVANIZING_4:
+                    case ZONE_GALVANIZING_5:
+                    case ZONE_GALVANIZING_6:
+                    case ZONE_GALVANIZING_7:
+                    case ZONE_GALVANIZING_8:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
+                        break;
+
+                    case ZONE_WASHING_1A:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_2A:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_3A:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_4A:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
+                        break;
+
+                    case ZONE_WASHING_1B:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_2B:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_3B:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
+                        break;
+                    case ZONE_WASHING_4B:
+                        tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
+                        break;
+                }
+
+                if (tmp > 0) {
+                    if (tmp > 8000) {
+                        tmp = 8000;
+                    }
+                    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+    if (!_scheduler_one_robot_mode) {
+        if (robot_id == 1) {
+            if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
+                // из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
+            } else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+            }
+        } else if (robot_id == 2) {
+            if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
+                // чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
+            }
+        }
+    }
+
+    code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
+    code->PC = 0;
+
+#ifdef EMULATOR
+    printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
+#endif
+}
+
+
+void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_regs* r, struct robot_code* code, const short robot_id) {
+    // формируем список задач
+    short target_task = scheduler_find_task(tasks, r->dx.current_zone);
+
+    if (target_task >= 0) {
+        create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
+                         r->dx.current_zone, robot_id);
+
+#ifdef EMULATOR
+        debug_print_robot_code(code, robot_id);
+#endif
+    }
+}
+
+char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
+    for (short i = 0; i < 10; i++) {
+        if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
+            barrels[i].flags.is_exist = 0;
+            return 1;
+        }
+    }
+    return 0;
+}
+
 
 #ifdef EMULATOR
 void scheduler_main()
@@ -655,7 +659,7 @@ void scheduler_main()
 {
     _scheduler_one_robot_mode = (char)(hla_robot1_en ^ hla_robot2_en);
 
-    if (_scheduler_en) {
+    if (_scheduler_en && (hla_robot1_en || hla_robot2_en)) {
         // тут возможна только вставка барабанов
         if (button_load) {
             if (!zone_is_busy(1)) {
@@ -669,26 +673,49 @@ void scheduler_main()
             }
         }
 
+        // кнопка выгрузки
         if (button_unload_end) {
             button_unload_end = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(0) != 0);
         }
 
+        // кнопка удаления барабана из 22 зоны
         if (button_unload_remove) {
             button_unload_remove = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(22) != 0);
         }
 
-
+        // таймер, применяется ко всем существующим барабанам
         if (_scheduler_software_timer) {
             _scheduler_software_timer = 0;
             for (int i = 0; i < 10; i++) {
-                if (barrels[i].software_timer > -9999) {
+                if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].software_timer > -9999) {
                     barrels[i].software_timer--;
                 }
             }
         }
 
-        if (robot1_code.PC < 0) {
+        // выбор режима исполнения
-            schedule_robot_1();
+        if (robot1_code.PC < 0 || robot2_code.PC < 0) {
+            struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
+            for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+                // для каждой задачи:
+                tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
+                // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
+                tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
+                if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
+                    tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
+                }
+            }
+
+            if (_scheduler_one_robot_mode) {
+                // режим одного робота
+                if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
+                    schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
+                } else if (robot2_code.PC < 0) {
+                    schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                }
+            } else {
+
+            }
         }
     }
 }

utils.h

@@ -161,12 +161,52 @@ extern struct robot_regs robot1;
 extern struct robot_regs robot2;
 extern struct robot_code robot1_code;
 extern struct robot_code robot2_code;
+
+// времена для барабанов, нужно копировать их только при создании барабанов
+extern short hla_time_degreasing;
+extern short hla_time_washing_1a;
+extern short hla_time_washing_1b;
+extern short hla_time_etching;
+extern short hla_time_washing_2a;
+extern short hla_time_washing_2b;
+extern short hla_time_galvanizing;
+extern short hla_time_washing_3a;
+extern short hla_time_washing_3b;
+extern short hla_time_passivation;
+extern short hla_time_washing_4a;
+extern short hla_time_washing_4b;
+
+// времена скапывания, одинаковые для всех барабанов
+extern short hla_time_digging;
+extern short hla_time_reagent;
+extern short hla_time_washing_1;
+extern short hla_time_washing_2;
 #else
-#define barrels ((struct barrel*)&barrels_array)
+#define barrels ((struct barrel*)barrels_array)
 #define robot1 (*((struct robot_regs*)&robot1_reg_mx))
 #define robot2 (*((struct robot_regs*)&robot2_reg_mx))
 #define robot1_code (*((struct robot_code*)_robot1_code_struct))
 #define robot2_code (*((struct robot_code*)_robot2_code_struct))
+
+// времена для барабанов, нужно копировать их только при создании барабанов
+#define hla_time_degreasing _c_hla_time_degreasing
+#define hla_time_washing_1a _c_hla_time_washing_1a
+#define hla_time_washing_1b _c_hla_time_washing_1b
+#define hla_time_etching _c_hla_time_etching
+#define hla_time_washing_2a _c_hla_time_washing_2a
+#define hla_time_washing_2b _c_hla_time_washing_2b
+#define hla_time_galvanizing _c_hla_time_galvanizing
+#define hla_time_washing_3a _c_hla_time_washing_3a
+#define hla_time_washing_3b _c_hla_time_washing_3b
+#define hla_time_passivation _c_hla_time_passivation
+#define hla_time_washing_4a _c_hla_time_washing_4a
+#define hla_time_washing_4b _c_hla_time_washing_4b
+
+// времена скапывания, одинаковые для всех барабанов
+#define hla_time_digging _c_hla_time_digging
+#define hla_time_reagent _c_hla_time_reagent
+#define hla_time_washing_1 _c_hla_time_washing_1
+#define hla_time_washing_2 _c_hla_time_washing_2
 #endif