From 71851c7bc8392af9eb6042bdd0c0230b8f3c964a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: VladislavOstapov <dwsbenz@gmail.com>
Date: Mon, 5 Dec 2022 13:16:52 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=A1=D0=BB=D0=B8=D1=8F=D0=BD=D0=B8=D0=B5=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=BA=D0=BE=D0=B4=D0=B0=20=D0=B8=D0=B7=20=D0=BF=D1=80=D0=BE?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D0=BA=D1=82=D0=B0=20=D0=B4=D0=BB=D1=8F=20=D0=9F=D0=9B?=
 =?UTF-8?q?=D0=9A=20=D1=81=20=D1=8D=D1=82=D0=B8=D0=BC=20=D0=BF=D1=80=D0=BE?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D0=BA=D1=82=D0=BE=D0=BC?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 emulator.cpp |  6 +++---
 emulator.h   |  7 ++-----
 scheduler.c  | 16 +++++++++-------
 utils.h      |  4 ++++
 4 files changed, 18 insertions(+), 15 deletions(-)

diff --git a/emulator.cpp b/emulator.cpp
index 86fae14..cbf415d 100644
--- a/emulator.cpp
+++ b/emulator.cpp
@@ -11,8 +11,8 @@
 struct robot_regs robot1;
 struct robot_regs robot2;
 
-char schedulerSoftwareTimer = 0;
-char schedulerOneRobotMode = 1;
+char _scheduler_software_timer = 0;
+char _scheduler_one_robot_mode = 1;
 
 // кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
 char button_load = 0;
@@ -194,7 +194,7 @@ int main() {
     current_tic = 0;
     const char* message = nullptr;
     while (true) {
-        schedulerSoftwareTimer = 1;
+        _scheduler_software_timer = 1;
         robot_main();
         scheduler_main();
         send_str("\033c");
diff --git a/emulator.h b/emulator.h
index 422dfab..5f628a4 100644
--- a/emulator.h
+++ b/emulator.h
@@ -7,11 +7,8 @@
 extern "C" {
 #endif
 
-extern struct robot_regs robot1;
-extern struct robot_regs robot2;
-
-extern char schedulerSoftwareTimer;
-extern char schedulerOneRobotMode;
+extern char _scheduler_software_timer;
+extern char _scheduler_one_robot_mode;
 
 extern short etching_zone, galvanizing_zone;
 
diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 575e8ef..fe923e7 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -15,7 +15,7 @@ char zone_is_busy(short zone) {
     return 0;
 }
 
-static short get_robot_barrel(char robot_id) {
+short get_robot_barrel(char robot_id) {
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
             return i;
@@ -43,7 +43,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
     }
 
 #ifdef EMULATOR
-    if (!schedulerOneRobotMode) {
+    if (!_scheduler_one_robot_mode) {
         printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
     }
 #endif
@@ -163,7 +163,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_UNLOAD:
             // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-            if (schedulerOneRobotMode && button_unload) {
+            if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
                 // нужно промывку загрузку 0
                 if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
                     return ZONE_LOAD_1;
@@ -271,7 +271,7 @@ struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
 }
 
 
-static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
     // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
     short max_priority = -1;
@@ -601,7 +601,7 @@ void schedule_robot_1() {
     // TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
 
     // найти подходящую задачу
-    if (schedulerOneRobotMode) {
+    if (_scheduler_one_robot_mode) {
         short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
 
         if (target_task >= 0) {
@@ -612,7 +612,9 @@ void schedule_robot_1() {
 #endif
         }
     } else {
+#ifdef EMULATOR
         printf("WARMING: support only one robot mode\n");
+#endif
     }
 }
 
@@ -682,8 +684,8 @@ void scheduler_main() {
         button_load = create_barrel_in_load();
     }
 
-    if (schedulerSoftwareTimer) {
-        schedulerSoftwareTimer = 0;
+    if (_scheduler_software_timer) {
+        _scheduler_software_timer = 0;
         for (int i = 0; i < 10; i++) {
             if (barrels[i].software_timer > -9999) {
                 barrels[i].software_timer--;
diff --git a/utils.h b/utils.h
index d39c65e..eec7a80 100644
--- a/utils.h
+++ b/utils.h
@@ -134,8 +134,12 @@ extern "C" {
 
 #ifdef EMULATOR
 extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+extern struct robot_regs robot1;
+extern struct robot_regs robot2;
 #else
 #define barrels ((struct barrel*)&barrels_array)
+#define robot1 (*((struct robot_regs*)&robot1_reg_dx))
+#define robot2 (*((struct robot_regs*)&robot2_reg_dz))
 #endif
 
 // почему-то компилер говорит что размер структуру сраный