From 7bd6275bac516e5bb281d975e1f9e1061084ae12 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: VladislavOstapov <dwsbenz@gmail.com>
Date: Sat, 3 Dec 2022 01:22:43 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9C=D0=B5=D0=BB=D0=BA=D0=B8=D0=B5=20=D0=B8?=
 =?UTF-8?q?=D1=81=D0=BF=D1=80=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5=D0=BD=D0=B8=D1=8F?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 emulator.cpp |  2 +-
 robot.cpp    | 20 +++++++++++---------
 scheduler.c  | 17 ++++++++++-------
 3 files changed, 22 insertions(+), 17 deletions(-)

diff --git a/emulator.cpp b/emulator.cpp
index 7c50deb..81cf22e 100644
--- a/emulator.cpp
+++ b/emulator.cpp
@@ -185,7 +185,7 @@ int main() {
 //        b.zone = (short) abs(random() % 20);
 //    }
 
-    barrels[5] = makeBarrel(1, 10, 3);
+    barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
 
     current_tic = 0;
     const char* message = nullptr;
diff --git a/robot.cpp b/robot.cpp
index 1a99b16..d4ad64e 100644
--- a/robot.cpp
+++ b/robot.cpp
@@ -9,15 +9,6 @@ bool robot1_offset_pos = false;
 bool robot2_offset_pos = false;
 
 
-static short get_barrel(char robot_id) {
-    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-        if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
-            return i;
-        }
-    }
-    return -1;
-}
-
 // true означает что движение закончено
 static bool robot_move(robot_regs& r, short target, char robot_id) {
     // после перемещения мы явно в точной позиции
@@ -44,6 +35,12 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
     if (code.PC < 0) {
         return;
     }
+
+    // приватизируем бочку
+    if (code.barrel_id >= 0) {
+        barrels[code.barrel_id].flags.robot = robot_id;
+    }
+
     const short cmd_arg = code.code[code.PC] & (~ROBOT_CMD_MASK);
 
     switch (code.code[code.PC] & ROBOT_CMD_MASK) {
@@ -127,6 +124,7 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
             break;
 
         case ROBOT_CMD_INC_ZONE:
+            // TODO сделать так, чтобы зоны переключались с учетом отключенных зон
             if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
                 std::cout << "robot " << robot_id << " increment etching..." << std::endl;
                 etching_zone = (etching_zone + 1) & 1;
@@ -142,6 +140,10 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
         case ROBOT_CMD_END:
         default:
             code.PC = -1;
+            // де-приватизируем бочку
+            if (code.barrel_id >= 0) {
+                barrels[code.barrel_id].flags.robot = 0;
+            }
     }
 }
 
diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 0798c54..c46afd9 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -159,10 +159,10 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_UNLOAD:
             // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-            if (schedulerOneRobotMode) {
+            if (schedulerOneRobotMode && schedulerUnloadButton) {
                 // нужно промывку загрузку 0
-                if (!zone_is_busy(17)) {
-                    return 17;
+                if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
+                    return ZONE_LOAD_1;
                 }
             }
             break;
@@ -305,8 +305,7 @@ void debug_print_robot1_code() {
                 break;
 
             case ROBOT_CMD_TMR_SET:
-                printf("    set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
-                i++;
+                printf("    set barrel timer %d secs\n", robot1_code.code[++i]);
                 break;
 
             case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE:
@@ -350,6 +349,7 @@ void schedule_robot_1() {
         tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
     }
 
+    // TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
     // найти подходящую задачу
     if (schedulerOneRobotMode) {
         short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
@@ -367,8 +367,11 @@ void schedule_robot_1() {
                     if (tasks[target_task].start_zone == 22) {
                         robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
                         robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP;
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
-                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
+                        if (robot1.dx.current_zone != 21) {
+                            robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
+                            robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
+                        }
+                        robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_2;
                         robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 22;
                     } else {
                         robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | tasks[target_task].start_zone;