Рефакторинг планировщика, вспомогательная логика теперь вынесена в utils.c
This commit is contained in:
parent
6195891e57
commit
7e1cf33d1f
@ -4,7 +4,7 @@ project(sdp_sheduler C CXX)
|
|||||||
set(CMAKE_C_STANDARD 17)
|
set(CMAKE_C_STANDARD 17)
|
||||||
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
|
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
|
||||||
|
|
||||||
add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.h)
|
add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.h utils.c)
|
||||||
|
|
||||||
add_executable(remote_listener remote_listener.cpp)
|
add_executable(remote_listener remote_listener.cpp)
|
||||||
add_definitions(-DEMULATOR=1)
|
add_definitions(-DEMULATOR=1)
|
||||||
|
|||||||
40
emulator.cpp
40
emulator.cpp
@ -48,6 +48,9 @@ char hla_robot2_en = 0;
|
|||||||
char _scheduler_en = 1;
|
char _scheduler_en = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static const int ROWS = 10;
|
static const int ROWS = 10;
|
||||||
static const int COLS = 23 * 5 + 1;
|
static const int COLS = 23 * 5 + 1;
|
||||||
static char buffer[ROWS][COLS];
|
static char buffer[ROWS][COLS];
|
||||||
@ -196,10 +199,10 @@ static void open_socket() {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
serv_addr.sin_family = AF_INET;
|
serv_addr.sin_family = AF_INET;
|
||||||
serv_addr.sin_port = htons(40000);
|
serv_addr.sin_port = htons(40090);
|
||||||
|
|
||||||
// Convert IPv4 and IPv6 addresses from text to binary form
|
// Convert IPv4 and IPv6 addresses from text to binary form
|
||||||
if (inet_pton(AF_INET, "127.0.0.1", &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
|
if (inet_pton(AF_INET, "192.168.0.160", &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
|
||||||
printf("\nInvalid address/ Address not supported \n");
|
printf("\nInvalid address/ Address not supported \n");
|
||||||
exit(-1);
|
exit(-1);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -210,23 +213,29 @@ static void open_socket() {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
extern "C" struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer);
|
static struct barrel make_barrel(short flags, short zone, short timer) {
|
||||||
|
barrel b;
|
||||||
|
b.flags.raw_word = flags;
|
||||||
|
b.zone = zone;
|
||||||
|
b.software_timer = timer;
|
||||||
|
b.time_degreasing = hla_time_degreasing;
|
||||||
|
b.time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
|
||||||
|
b.time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
|
||||||
|
b.time_etching = hla_time_etching;
|
||||||
|
b.time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
|
||||||
|
b.time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
|
||||||
|
b.time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
|
||||||
|
b.time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
|
||||||
|
b.time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
|
||||||
|
b.time_passivation = hla_time_passivation;
|
||||||
|
b.time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
|
||||||
|
b.time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
|
||||||
|
return b;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
int main() {
|
int main() {
|
||||||
open_socket();
|
open_socket();
|
||||||
|
|
||||||
// for (auto & b : barrels) {
|
|
||||||
// b.barrel_flags.is_exist = 1;
|
|
||||||
// b.software_timer = (short)(random() % 50);
|
|
||||||
// b.zone = (short) abs(random() % 20);
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
// barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
|
|
||||||
// barrels[6] = makeBarrel(1, 5, -6);
|
|
||||||
// barrels[7] = makeBarrel(1, 6, -7);
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// barrels[8] = makeBarrel(1, 10, -8);
|
|
||||||
|
|
||||||
current_tic = 0;
|
current_tic = 0;
|
||||||
const char* message = nullptr;
|
const char* message = nullptr;
|
||||||
while (true) {
|
while (true) {
|
||||||
@ -239,7 +248,6 @@ int main() {
|
|||||||
std::cout << message << std::endl;
|
std::cout << message << std::endl;
|
||||||
send_str(message);
|
send_str(message);
|
||||||
send_str("\n");
|
send_str("\n");
|
||||||
message = nullptr;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
send_str("cmd >> ");
|
send_str("cmd >> ");
|
||||||
|
|||||||
@ -1,5 +1,5 @@
|
|||||||
#ifndef SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
|
#ifndef SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H
|
||||||
#define SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
|
#define SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H
|
||||||
|
|
||||||
#include "utils.h"
|
#include "utils.h"
|
||||||
|
|
||||||
@ -58,4 +58,4 @@ extern char _scheduler_en;
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
#endif //SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
|
#endif //SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H
|
||||||
|
|||||||
@ -11,8 +11,6 @@ static int server_fd;
|
|||||||
static struct sockaddr_in sock_address;
|
static struct sockaddr_in sock_address;
|
||||||
|
|
||||||
static void createServer() {
|
static void createServer() {
|
||||||
int opt = 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Creating socket file descriptor
|
// Creating socket file descriptor
|
||||||
if ((server_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
|
if ((server_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
|
||||||
perror("socket failed");
|
perror("socket failed");
|
||||||
|
|||||||
582
scheduler.c
582
scheduler.c
@ -1,262 +1,14 @@
|
|||||||
#ifdef EMULATOR
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include "emulator.h"
|
#include "emulator.h"
|
||||||
short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
char zone_is_busy(short zone) {
|
|
||||||
for (short i = 0; i < 10; i++) {
|
|
||||||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
|
|
||||||
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
|
|
||||||
// -1 вернет что перемещать нельзя
|
|
||||||
// -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
|
|
||||||
short can_move(struct barrel* bar) {
|
|
||||||
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
|
|
||||||
if (!bar->flags.is_exist) {
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (bar->software_timer > 0) {
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (bar->flags.robot != 0) {
|
|
||||||
return -2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
|
||||||
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
|
||||||
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (bar->zone) {
|
|
||||||
case ZONE_LOAD_2:
|
|
||||||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
|
||||||
return ZONE_DEGREASING;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_DEGREASING:
|
|
||||||
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_1A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
|
||||||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_1B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
|
||||||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
|
||||||
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
|
||||||
// травление, нужна промывка 2А
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_2A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
|
||||||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_2B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
|
||||||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
|
||||||
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
|
||||||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
|
||||||
short count = 0;
|
|
||||||
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
|
||||||
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
|
||||||
if (zone_is_busy(i)) {
|
|
||||||
count++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (count < 3) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_3A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
|
||||||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_3B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
|
||||||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
|
||||||
return ZONE_PASSIVATION;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_PASSIVATION:
|
|
||||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
|
||||||
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_4A;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
|
||||||
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
|
||||||
return ZONE_WASHING_4B;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
|
||||||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
|
||||||
return ZONE_UNLOAD;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_UNLOAD:
|
|
||||||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
|
||||||
if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
|
|
||||||
// нужно промывку загрузку 0
|
|
||||||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
|
||||||
return ZONE_LOAD_1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
struct scheduler_task {
|
struct scheduler_task {
|
||||||
short start_zone; // стартовая зона
|
short start_zone; // стартовая зона
|
||||||
short dest_zone; // конечная зона
|
short dest_zone; // конечная зона
|
||||||
short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
|
short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
|
|
||||||
short get_operation_priority(short barrel_id) {
|
|
||||||
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
|
|
||||||
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
|
||||||
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
|
|
||||||
// тут возможны несколько случаев:
|
|
||||||
// 1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
|
|
||||||
// 2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
|
|
||||||
|
|
||||||
char is_not_one = 0;
|
|
||||||
char is_with_max_time = 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
|
||||||
if (i == barrel_id) {
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
|
||||||
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
|
||||||
is_not_one = 1;
|
|
||||||
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
|
|
||||||
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
|
||||||
is_with_max_time = 0;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (is_not_one == 0) {
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return is_with_max_time;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
|
|
||||||
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
|
||||||
|
|
||||||
// если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
|
|
||||||
if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
|
|
||||||
return 2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
|
||||||
if (i == barrel_id) {
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
|
||||||
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
|
||||||
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
|
||||||
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// барабан не найден, приоритет ему 1
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return 1; // 1 - нормальный приоритет
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
|
|
||||||
struct barrel b;
|
|
||||||
b.flags.raw_word = flags;
|
|
||||||
b.zone = zone;
|
|
||||||
b.software_timer = timer;
|
|
||||||
b.time_degreasing = hla_time_degreasing;
|
|
||||||
b.time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
|
|
||||||
b.time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
|
|
||||||
b.time_etching = hla_time_etching;
|
|
||||||
b.time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
|
|
||||||
b.time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
|
|
||||||
b.time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
|
|
||||||
b.time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
|
|
||||||
b.time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
|
|
||||||
b.time_passivation = hla_time_passivation;
|
|
||||||
b.time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
|
|
||||||
b.time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
|
|
||||||
return b;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
|
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
|
||||||
// TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
|
// TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
|
||||||
@ -271,7 +23,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (max_priority < 0) {
|
if (max_priority < 0) {
|
||||||
return -1; // тасков нет)
|
return -1; // тасков нет
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
|
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
|
||||||
@ -323,7 +75,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
|
|||||||
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
|
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
|
||||||
|
|
||||||
// дальше сравниваем дельты
|
// дальше сравниваем дельты
|
||||||
// по идее если они равны то с бОльшим приоритетом робот поедет в левую часть
|
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
|
||||||
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
|
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
|
||||||
if (rd > ld - 1) {
|
if (rd > ld - 1) {
|
||||||
return left;
|
return left;
|
||||||
@ -332,301 +84,6 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
|
||||||
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
|
|
||||||
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
|
||||||
printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 16; i++) {
|
|
||||||
const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("%5d 0x%04X", i, code->code[i] & 0xFFFF);
|
|
||||||
|
|
||||||
if ((code->code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
|
|
||||||
printf(" END\n");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
|
|
||||||
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
|
|
||||||
printf(" move to offset pos\n");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
|
|
||||||
printf(" move to accurate pos\n");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_UP_code:
|
|
||||||
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_DOWN_code:
|
|
||||||
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_WAIT_code:
|
|
||||||
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
|
|
||||||
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
|
|
||||||
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
|
|
||||||
printf(" correct axis: X\n");
|
|
||||||
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
|
|
||||||
printf(" correct axis: Z\n");
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
|
|
||||||
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
|
|
||||||
printf(" increment zone: galvanic\n");
|
|
||||||
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
|
|
||||||
printf(" increment zone: etching\n");
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", code->code[i] & 0xFFFF);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
|
|
||||||
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
|
|
||||||
* опустить траверсу
|
|
||||||
если зона изъятия != промывка 3б
|
|
||||||
если текущая зона != зона изъятия
|
|
||||||
если зона изъятия == 22
|
|
||||||
* встать на смещенную
|
|
||||||
* поднять траверсу
|
|
||||||
* съебать в 21 зону
|
|
||||||
* встать на смещенную
|
|
||||||
* опустить траверсу не до конца
|
|
||||||
* съебать в 22 зону
|
|
||||||
иначе
|
|
||||||
* съебать в зону изъятия
|
|
||||||
* поднять траверсу с барабаном
|
|
||||||
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
|
|
||||||
* ждать скапывания (зависит от зоны)
|
|
||||||
* ехать в зону назначения
|
|
||||||
если зона назначения == 22
|
|
||||||
* опустить траверсу не до конца с барабаном
|
|
||||||
* съебать в 21 зону
|
|
||||||
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
|
|
||||||
* поднять траверсу
|
|
||||||
* опустить траверсу
|
|
||||||
иначе
|
|
||||||
* опустить траверсу с барабаном
|
|
||||||
если зона назначения != 0
|
|
||||||
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
|
|
||||||
иначе
|
|
||||||
если текущая зона != промывка 3б
|
|
||||||
* съебать в промывку 3б
|
|
||||||
* поднять траверсу с барабаном
|
|
||||||
* съебать в пассивацию
|
|
||||||
* опустить траверсу с барабаном
|
|
||||||
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
|
|
||||||
* поднять траверсу с барабаном
|
|
||||||
* съебать в зону промывка 4а
|
|
||||||
* опустить траверсу с барабаном
|
|
||||||
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
|
|
||||||
const short current_zone, const short robot_id) {
|
|
||||||
// создаем код транзакции, пока обычный
|
|
||||||
code->barrel_id = barrel_id;
|
|
||||||
short cmd_index = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
|
|
||||||
// пассивация, тут все просто
|
|
||||||
if (current_zone != start_zone) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
// любой другой случай
|
|
||||||
if (current_zone != start_zone) {
|
|
||||||
if (start_zone != 22) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
|
||||||
|
|
||||||
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
|
|
||||||
switch (start_zone) {
|
|
||||||
case ZONE_DEGREASING:
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
|
||||||
// время скапывания реактивов
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
|
||||||
// время скапывания 1-го каскада промывок
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
|
||||||
// время скапывания 2-го каскада промывок
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
|
|
||||||
|
|
||||||
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
|
|
||||||
if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
|
|
||||||
} else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dest_zone == 22) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
|
|
||||||
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dest_zone != 0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
// установка времени ожидания барабана
|
|
||||||
short tmp = -1;
|
|
||||||
switch (dest_zone) {
|
|
||||||
case ZONE_DEGREASING:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_1:
|
|
||||||
case ZONE_ETCHING_2:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
|
||||||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1A:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2A:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3A:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4A:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_1B:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_2B:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_3B:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ZONE_WASHING_4B:
|
|
||||||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (tmp > 0) {
|
|
||||||
if (tmp > 8000) {
|
|
||||||
tmp = 8000;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
|
||||||
if (robot_id == 1) {
|
|
||||||
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
|
|
||||||
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
|
|
||||||
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else if (robot_id == 2) {
|
|
||||||
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
|
|
||||||
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
|
||||||
code->PC = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
|
||||||
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_regs* r, struct robot_code* code, const short robot_id) {
|
void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_regs* r, struct robot_code* code, const short robot_id) {
|
||||||
// формируем список задач
|
// формируем список задач
|
||||||
@ -642,16 +99,6 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
|
|
||||||
for (short i = 0; i < 10; i++) {
|
|
||||||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
|
|
||||||
barrels[i].flags.is_exist = 0;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef EMULATOR
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
void scheduler_main()
|
void scheduler_main()
|
||||||
@ -665,7 +112,21 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
if (!zone_is_busy(1)) {
|
if (!zone_is_busy(1)) {
|
||||||
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
|
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
|
||||||
barrels[i] = makeBarrel(1, 1, 0);
|
barrels[i].flags.raw_word = 1; // только is_exist
|
||||||
|
barrels[i].zone = 1;
|
||||||
|
barrels[i].software_timer = -1;
|
||||||
|
barrels[i].time_degreasing = hla_time_degreasing;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
|
||||||
|
barrels[i].time_etching = hla_time_etching;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
|
||||||
|
barrels[i].time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
|
||||||
|
barrels[i].time_passivation = hla_time_passivation;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
|
||||||
|
barrels[i].time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
|
||||||
button_load = 0;
|
button_load = 0;
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -675,12 +136,12 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
|
|
||||||
// кнопка выгрузки
|
// кнопка выгрузки
|
||||||
if (button_unload_end) {
|
if (button_unload_end) {
|
||||||
button_unload_end = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(0) != 0);
|
button_unload_end = (char)(remove_barrel_from_zone(0) != 0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// кнопка удаления барабана из 22 зоны
|
// кнопка удаления барабана из 22 зоны
|
||||||
if (button_unload_remove) {
|
if (button_unload_remove) {
|
||||||
button_unload_remove = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(22) != 0);
|
button_unload_remove = (char)(remove_barrel_from_zone(22) != 0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// таймер, применяется ко всем существующим барабанам
|
// таймер, применяется ко всем существующим барабанам
|
||||||
@ -693,8 +154,7 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// выбор режима исполнения
|
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
|
||||||
if (robot1_code.PC < 0 || robot2_code.PC < 0) {
|
|
||||||
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
|
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
|
||||||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
// для каждой задачи:
|
// для каждой задачи:
|
||||||
@ -710,7 +170,7 @@ void scheduler_main()
|
|||||||
// режим одного робота
|
// режим одного робота
|
||||||
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
|
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
|
||||||
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
|
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
|
||||||
} else if (robot2_code.PC < 0) {
|
} else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
|
||||||
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
|
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
|
|||||||
548
utils.c
Normal file
548
utils.c
Normal file
@ -0,0 +1,548 @@
|
|||||||
|
//
|
||||||
|
// Created by Владислав Остапов on 13.12.2022.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include "emulator.h"
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
char zone_is_busy(short zone) {
|
||||||
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
|
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
|
||||||
|
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
|
||||||
|
// -1 вернет что перемещать нельзя
|
||||||
|
short can_move(struct barrel* bar) {
|
||||||
|
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
|
||||||
|
if (!bar->flags.is_exist) {
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (bar->software_timer > 0) {
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (bar->flags.robot != 0) {
|
||||||
|
return -2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
|
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
||||||
|
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (bar->zone) {
|
||||||
|
case ZONE_LOAD_2:
|
||||||
|
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
||||||
|
return ZONE_DEGREASING;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_DEGREASING:
|
||||||
|
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_1A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||||
|
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_1B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||||
|
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||||||
|
if (etching_zone < 0) {
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
||||||
|
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||||
|
// травление, нужна промывка 2А
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_2A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||||
|
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_2B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||||
|
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||||||
|
if (galvanizing_zone < 0) {
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
||||||
|
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||||
|
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
||||||
|
short count = 0;
|
||||||
|
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
||||||
|
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
||||||
|
if (zone_is_busy(i)) {
|
||||||
|
count++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (count < 3) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_3A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||||
|
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_3B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||||
|
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||||
|
return ZONE_PASSIVATION;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_PASSIVATION:
|
||||||
|
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
||||||
|
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_4A;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||||
|
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
||||||
|
return ZONE_WASHING_4B;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||||
|
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
||||||
|
return ZONE_UNLOAD;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_UNLOAD:
|
||||||
|
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||||||
|
if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
|
||||||
|
// нужно промывку загрузку 0
|
||||||
|
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||||||
|
return ZONE_LOAD_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
|
||||||
|
short get_operation_priority(short barrel_id) {
|
||||||
|
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
|
||||||
|
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||||||
|
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
|
||||||
|
// тут возможны несколько случаев:
|
||||||
|
// 1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
|
||||||
|
// 2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
|
||||||
|
|
||||||
|
char is_not_one = 0;
|
||||||
|
char is_with_max_time = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
|
if (i == barrel_id) {
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||||||
|
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
||||||
|
is_not_one = 1;
|
||||||
|
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
|
||||||
|
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
||||||
|
is_with_max_time = 0;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (is_not_one == 0) {
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return is_with_max_time;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
|
||||||
|
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
||||||
|
|
||||||
|
// если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
|
||||||
|
if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
|
||||||
|
return 2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||||||
|
if (i == barrel_id) {
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
||||||
|
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
||||||
|
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
||||||
|
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// барабан не найден, приоритет ему 1
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return 1; // 1 - нормальный приоритет
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
char remove_barrel_from_zone(short zone) {
|
||||||
|
for (short i = 0; i < 10; i++) {
|
||||||
|
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
|
||||||
|
barrels[i].flags.is_exist = 0;
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
|
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
|
||||||
|
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||||||
|
printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 16; i++) {
|
||||||
|
const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("%5d 0x%04X", i, code->code[i] & 0xFFFF);
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((code->code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
|
||||||
|
printf(" END\n");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
|
||||||
|
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
|
||||||
|
printf(" move to offset pos\n");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
|
||||||
|
printf(" move to accurate pos\n");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_UP_code:
|
||||||
|
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_DOWN_code:
|
||||||
|
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_WAIT_code:
|
||||||
|
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
|
||||||
|
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
|
||||||
|
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
|
||||||
|
printf(" correct axis: X\n");
|
||||||
|
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
|
||||||
|
printf(" correct axis: Z\n");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
|
||||||
|
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
|
||||||
|
printf(" increment zone: galvanic\n");
|
||||||
|
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
|
||||||
|
printf(" increment zone: etching\n");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", code->code[i] & 0xFFFF);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
|
||||||
|
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
|
||||||
|
* опустить траверсу
|
||||||
|
если зона изъятия != промывка 3б
|
||||||
|
если текущая зона != зона изъятия
|
||||||
|
если зона изъятия == 22
|
||||||
|
* встать на смещенную
|
||||||
|
* поднять траверсу
|
||||||
|
* съебать в 21 зону
|
||||||
|
* встать на смещенную
|
||||||
|
* опустить траверсу не до конца
|
||||||
|
* съебать в 22 зону
|
||||||
|
иначе
|
||||||
|
* съебать в зону изъятия
|
||||||
|
* поднять траверсу с барабаном
|
||||||
|
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
|
||||||
|
* ждать скапывания (зависит от зоны)
|
||||||
|
* ехать в зону назначения
|
||||||
|
если зона назначения == 22
|
||||||
|
* опустить траверсу не до конца с барабаном
|
||||||
|
* съебать в 21 зону
|
||||||
|
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
|
||||||
|
* поднять траверсу
|
||||||
|
* опустить траверсу
|
||||||
|
иначе
|
||||||
|
* опустить траверсу с барабаном
|
||||||
|
если зона назначения != 0
|
||||||
|
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
|
||||||
|
иначе
|
||||||
|
если текущая зона != промывка 3б
|
||||||
|
* съебать в промывку 3б
|
||||||
|
* поднять траверсу с барабаном
|
||||||
|
* съебать в пассивацию
|
||||||
|
* опустить траверсу с барабаном
|
||||||
|
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
|
||||||
|
* поднять траверсу с барабаном
|
||||||
|
* съебать в зону промывка 4а
|
||||||
|
* опустить траверсу с барабаном
|
||||||
|
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
|
||||||
|
const short current_zone, const short robot_id) {
|
||||||
|
// создаем код транзакции, пока обычный
|
||||||
|
code->barrel_id = barrel_id;
|
||||||
|
short cmd_index = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
|
||||||
|
// пассивация, тут все просто
|
||||||
|
if (current_zone != start_zone) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||||||
|
|
||||||
|
// NOTE таймер робота работает точнее чем таймер барабанов
|
||||||
|
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(barrels[barrel_id].time_passivation);
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// любой другой случай
|
||||||
|
if (current_zone != start_zone) {
|
||||||
|
if (start_zone != 22) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||||||
|
|
||||||
|
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
|
||||||
|
switch (start_zone) {
|
||||||
|
case ZONE_DEGREASING:
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||||
|
// время скапывания реактивов
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||||
|
// время скапывания первого каскада промывок
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||||
|
// время скапывания второго каскада промывок
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
|
||||||
|
|
||||||
|
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
|
||||||
|
if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
|
||||||
|
} else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (dest_zone == 22) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
|
||||||
|
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
|
||||||
|
if (dest_zone != 0) {
|
||||||
|
|
||||||
|
// установка времени ожидания барабана
|
||||||
|
short tmp = -1;
|
||||||
|
switch (dest_zone) {
|
||||||
|
case ZONE_DEGREASING:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_1:
|
||||||
|
case ZONE_ETCHING_2:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||||||
|
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1A:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2A:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3A:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4A:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_1B:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_2B:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_3B:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ZONE_WASHING_4B:
|
||||||
|
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (tmp > 0) {
|
||||||
|
if (tmp > 8000) {
|
||||||
|
tmp = 8000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
||||||
|
if (robot_id == 1) {
|
||||||
|
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
|
||||||
|
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
|
||||||
|
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (robot_id == 2) {
|
||||||
|
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
|
||||||
|
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
||||||
|
code->PC = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
|
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
13
utils.h
13
utils.h
@ -318,6 +318,19 @@ extern short hla_time_washing_2;
|
|||||||
|
|
||||||
#define ROBOT_X_TARGET_ZONE_ADDR (VFD_REG_D0_ADDR + ROBOT_X_TARGET_ZONE_OFFSET)
|
#define ROBOT_X_TARGET_ZONE_ADDR (VFD_REG_D0_ADDR + ROBOT_X_TARGET_ZONE_OFFSET)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
char zone_is_busy(short zone);
|
||||||
|
short can_move(struct barrel* bar);
|
||||||
|
short get_operation_priority(short barrel_id);
|
||||||
|
char remove_barrel_from_zone(short zone);
|
||||||
|
|
||||||
|
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
|
||||||
|
const short current_zone, const short robot_id);
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef EMULATOR
|
||||||
|
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef __cplusplus
|
#ifdef __cplusplus
|
||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|||||||
Reference in New Issue
Block a user