VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Рефакторинг планировщика, вспомогательная логика теперь вынесена в utils.c

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2022-12-14 16:16:06 +03:00
parent 6195891e57
commit 7e1cf33d1f
7 changed files with 610 additions and 583 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
CMakeLists.txt
View File

@ -4,7 +4,7 @@ project(sdp_sheduler C CXX)
set(CMAKE_C_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.h)
add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.h utils.c)
add_executable(remote_listener remote_listener.cpp)
add_definitions(-DEMULATOR=1)

40
emulator.cpp
View File

@ -48,6 +48,9 @@ char hla_robot2_en = 0;
char _scheduler_en = 1;
short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
static const int ROWS = 10;
static const int COLS = 23 * 5 + 1;
static char buffer[ROWS][COLS];
@ -196,10 +199,10 @@ static void open_socket() {
}
serv_addr.sin_family = AF_INET;
serv_addr.sin_port = htons(40000);
serv_addr.sin_port = htons(40090);
// Convert IPv4 and IPv6 addresses from text to binary form
if (inet_pton(AF_INET, "127.0.0.1", &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
if (inet_pton(AF_INET, "192.168.0.160", &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
printf("\nInvalid address/ Address not supported \n");
exit(-1);
}
@ -210,23 +213,29 @@ static void open_socket() {
}
}
extern "C" struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer);
static struct barrel make_barrel(short flags, short zone, short timer) {
barrel b;
b.flags.raw_word = flags;
b.zone = zone;
b.software_timer = timer;
b.time_degreasing = hla_time_degreasing;
b.time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
b.time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
b.time_etching = hla_time_etching;
b.time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
b.time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
b.time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
b.time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
b.time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
b.time_passivation = hla_time_passivation;
b.time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
b.time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
return b;
}
int main() {
open_socket();
// for (auto & b : barrels) {
// b.barrel_flags.is_exist = 1;
// b.software_timer = (short)(random() % 50);
// b.zone = (short) abs(random() % 20);
// }
// barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
// barrels[6] = makeBarrel(1, 5, -6);
// barrels[7] = makeBarrel(1, 6, -7);
//
// barrels[8] = makeBarrel(1, 10, -8);
current_tic = 0;
const char* message = nullptr;
while (true) {
@ -239,7 +248,6 @@ int main() {
std::cout << message << std::endl;
send_str(message);
send_str("\n");
message = nullptr;
}
send_str("cmd >> ");

6
emulator.h
View File

@ -1,5 +1,5 @@
#ifndef SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
#define SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
#ifndef SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H
#define SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H
#include "utils.h"
@ -58,4 +58,4 @@ extern char _scheduler_en;
}
#endif
#endif //SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
#endif //SDP_SCHEDULER_EMULATOR_H

2
remote_listener.cpp
View File

@ -11,8 +11,6 @@ static int server_fd;
static struct sockaddr_in sock_address;
static void createServer() {
int opt = 1;
// Creating socket file descriptor
if ((server_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
perror("socket failed");

582
scheduler.c
View File

@ -1,262 +1,14 @@
#ifdef EMULATOR
#include <stdio.h>
#include "emulator.h"
short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
#endif
char zone_is_busy(short zone) {
for (short i = 0; i < 10; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
return 1;
}
}
return 0;
}
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
// -1 вернет что перемещать нельзя
// -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
short can_move(struct barrel* bar) {
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
if (!bar->flags.is_exist) {
return -1;
}
if (bar->software_timer > 0) {
return -1;
}
if (bar->flags.robot != 0) {
return -2;
}
#ifdef EMULATOR
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
}
#endif
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
return ZONE_DEGREASING;
}
break;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
return ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
return ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
return ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
return ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
return ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
return ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
return ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
return ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
return -1;
}
struct scheduler_task {
short start_zone; // стартовая зона
short dest_zone; // конечная зона
short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
};
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
short get_operation_priority(short barrel_id) {
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
// тут возможны несколько случаев:
// 1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
// 2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
char is_not_one = 0;
char is_with_max_time = 1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (i == barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
is_not_one = 1;
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
is_with_max_time = 0;
break;
}
}
}
}
if (is_not_one == 0) {
return 1;
}
return is_with_max_time;
}
// теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
// если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
return 2;
}
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (i == barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
} else {
return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
}
}
}
}
// барабан не найден, приоритет ему 1
return 1;
}
return 1; // 1 - нормальный приоритет
}
struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
struct barrel b;
b.flags.raw_word = flags;
b.zone = zone;
b.software_timer = timer;
b.time_degreasing = hla_time_degreasing;
b.time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
b.time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
b.time_etching = hla_time_etching;
b.time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
b.time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
b.time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
b.time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
b.time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
b.time_passivation = hla_time_passivation;
b.time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
b.time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
return b;
}
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
// TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
@ -271,7 +23,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
}
if (max_priority < 0) {
return -1; // тасков нет)
return -1; // тасков нет
}
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
@ -323,7 +75,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
// дальше сравниваем дельты
// по идее если они равны то с бОльшим приоритетом робот поедет в левую часть
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
if (rd > ld - 1) {
return left;
@ -332,301 +84,6 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
}
}
#ifdef EMULATOR
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
for (int i = 0; i < 16; i++) {
const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
printf("%5d 0x%04X", i, code->code[i] & 0xFFFF);
if ((code->code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
printf(" END\n");
break;
}
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
printf(" move to offset pos\n");
break;
case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
printf(" move to accurate pos\n");
break;
case ROBOT_CMD_UP_code:
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
case ROBOT_CMD_DOWN_code:
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_WAIT_code:
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
printf(" correct axis: X\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
printf(" correct axis: Z\n");
} else {
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
}
break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
printf(" increment zone: galvanic\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
printf(" increment zone: etching\n");
} else {
printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
}
break;
default:
printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", code->code[i] & 0xFFFF);
}
}
}
#endif
/*
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
* опустить траверсу
если зона изъятия != промывка 3б
если текущая зона != зона изъятия
если зона изъятия == 22
* встать на смещенную
* поднять траверсу
* съебать в 21 зону
* встать на смещенную
* опустить траверсу не до конца
* съебать в 22 зону
иначе
* съебать в зону изъятия
* поднять траверсу с барабаном
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
* ждать скапывания (зависит от зоны)
* ехать в зону назначения
если зона назначения == 22
* опустить траверсу не до конца с барабаном
* съебать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
* поднять траверсу
* опустить траверсу
иначе
* опустить траверсу с барабаном
если зона назначения != 0
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе
если текущая зона != промывка 3б
* съебать в промывку 3б
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в пассивацию
* опустить траверсу с барабаном
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в зону промывка 4а
* опустить траверсу с барабаном
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
*/
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
const short current_zone, const short robot_id) {
// создаем код транзакции, пока обычный
code->barrel_id = barrel_id;
short cmd_index = 0;
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
// пассивация, тут все просто
if (current_zone != start_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
} else {
// любой другой случай
if (current_zone != start_zone) {
if (start_zone != 22) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
} else {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
switch (start_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// время скапывания реактивов
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
break;
case ZONE_WASHING_1A:
case ZONE_WASHING_2A:
case ZONE_WASHING_3A:
case ZONE_WASHING_4A:
// время скапывания 1-го каскада промывок
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
break;
case ZONE_WASHING_1B:
case ZONE_WASHING_2B:
case ZONE_WASHING_3B:
case ZONE_WASHING_4B:
// время скапывания 2-го каскада промывок
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
break;
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
} else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
if (dest_zone == 22) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
} else {
if (dest_zone != 0) {
// установка времени ожидания барабана
short tmp = -1;
switch (dest_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
break;
case ZONE_WASHING_1A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
break;
case ZONE_WASHING_2A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
break;
case ZONE_WASHING_3A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
break;
case ZONE_WASHING_4A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
break;
case ZONE_WASHING_1B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
break;
case ZONE_WASHING_2B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
break;
case ZONE_WASHING_3B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
break;
case ZONE_WASHING_4B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
break;
}
if (tmp > 0) {
if (tmp > 8000) {
tmp = 8000;
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
}
}
}
}
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
}
} else if (robot_id == 2) {
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
}
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
code->PC = 0;
#ifdef EMULATOR
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
#endif
}
void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_regs* r, struct robot_code* code, const short robot_id) {
// формируем список задач
@ -642,16 +99,6 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
}
}
char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
for (short i = 0; i < 10; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
barrels[i].flags.is_exist = 0;
return 1;
}
}
return 0;
}
#ifdef EMULATOR
void scheduler_main()
@ -665,7 +112,21 @@ void scheduler_main()
if (!zone_is_busy(1)) {
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
barrels[i] = makeBarrel(1, 1, 0);
barrels[i].flags.raw_word = 1; // только is_exist
barrels[i].zone = 1;
barrels[i].software_timer = -1;
barrels[i].time_degreasing = hla_time_degreasing;
barrels[i].time_washing_1a = hla_time_washing_1a;
barrels[i].time_washing_1b = hla_time_washing_1b;
barrels[i].time_etching = hla_time_etching;
barrels[i].time_washing_2a = hla_time_washing_2a;
barrels[i].time_washing_2b = hla_time_washing_2b;
barrels[i].time_galvanizing = hla_time_galvanizing;
barrels[i].time_washing_3a = hla_time_washing_3a;
barrels[i].time_washing_3b = hla_time_washing_3b;
barrels[i].time_passivation = hla_time_passivation;
barrels[i].time_washing_4a = hla_time_washing_4a;
barrels[i].time_washing_4b = hla_time_washing_4b;
button_load = 0;
break;
}
@ -675,12 +136,12 @@ void scheduler_main()
// кнопка выгрузки
if (button_unload_end) {
button_unload_end = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(0) != 0);
button_unload_end = (char)(remove_barrel_from_zone(0) != 0);
}
// кнопка удаления барабана из 22 зоны
if (button_unload_remove) {
button_unload_remove = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(22) != 0);
button_unload_remove = (char)(remove_barrel_from_zone(22) != 0);
}
// таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@ -693,8 +154,7 @@ void scheduler_main()
}
}
// выбор режима исполнения
if (robot1_code.PC < 0 || robot2_code.PC < 0) {
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
@ -710,7 +170,7 @@ void scheduler_main()
// режим одного робота
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} else if (robot2_code.PC < 0) {
} else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
} else {

548
utils.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,548 @@
//
// Created by Владислав Остапов on 13.12.2022.
//
#ifdef EMULATOR
#include <stdio.h>
#include "emulator.h"
#endif
char zone_is_busy(short zone) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
return 1;
}
}
return 0;
}
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
// -1 вернет что перемещать нельзя
short can_move(struct barrel* bar) {
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
if (!bar->flags.is_exist) {
return -1;
}
if (bar->software_timer > 0) {
return -1;
}
if (bar->flags.robot != 0) {
return -2;
}
#ifdef EMULATOR
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
}
#endif
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
return ZONE_DEGREASING;
}
break;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
return ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
return ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
return ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
return ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
return ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
return ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
return ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
return ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
return -1;
}
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
short get_operation_priority(short barrel_id) {
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
// тут возможны несколько случаев:
// 1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
// 2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
char is_not_one = 0;
char is_with_max_time = 1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (i == barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
is_not_one = 1;
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
is_with_max_time = 0;
break;
}
}
}
}
if (is_not_one == 0) {
return 1;
}
return is_with_max_time;
}
// теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
// если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
return 2;
}
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (i == barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
} else {
return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
}
}
}
}
// барабан не найден, приоритет ему 1
return 1;
}
return 1; // 1 - нормальный приоритет
}
char remove_barrel_from_zone(short zone) {
for (short i = 0; i < 10; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
barrels[i].flags.is_exist = 0;
return 1;
}
}
return 0;
}
#ifdef EMULATOR
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
for (int i = 0; i < 16; i++) {
const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
printf("%5d 0x%04X", i, code->code[i] & 0xFFFF);
if ((code->code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
printf(" END\n");
break;
}
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
printf(" move to offset pos\n");
break;
case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
printf(" move to accurate pos\n");
break;
case ROBOT_CMD_UP_code:
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
case ROBOT_CMD_DOWN_code:
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
break;
case ROBOT_CMD_WAIT_code:
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
printf(" correct axis: X\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
printf(" correct axis: Z\n");
} else {
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
}
break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
printf(" increment zone: galvanic\n");
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
printf(" increment zone: etching\n");
} else {
printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
}
break;
default:
printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", code->code[i] & 0xFFFF);
}
}
}
#endif
/*
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
* опустить траверсу
если зона изъятия != промывка 3б
если текущая зона != зона изъятия
если зона изъятия == 22
* встать на смещенную
* поднять траверсу
* съебать в 21 зону
* встать на смещенную
* опустить траверсу не до конца
* съебать в 22 зону
иначе
* съебать в зону изъятия
* поднять траверсу с барабаном
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
* ждать скапывания (зависит от зоны)
* ехать в зону назначения
если зона назначения == 22
* опустить траверсу не до конца с барабаном
* съебать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
* поднять траверсу
* опустить траверсу
иначе
* опустить траверсу с барабаном
если зона назначения != 0
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе
если текущая зона != промывка 3б
* съебать в промывку 3б
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в пассивацию
* опустить траверсу с барабаном
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в зону промывка 4а
* опустить траверсу с барабаном
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
*/
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
const short current_zone, const short robot_id) {
// создаем код транзакции, пока обычный
code->barrel_id = barrel_id;
short cmd_index = 0;
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
// пассивация, тут все просто
if (current_zone != start_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
// NOTE таймер робота работает точнее чем таймер барабанов
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
} else {
// любой другой случай
if (current_zone != start_zone) {
if (start_zone != 22) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
} else {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
switch (start_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// время скапывания реактивов
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
break;
case ZONE_WASHING_1A:
case ZONE_WASHING_2A:
case ZONE_WASHING_3A:
case ZONE_WASHING_4A:
// время скапывания первого каскада промывок
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
break;
case ZONE_WASHING_1B:
case ZONE_WASHING_2B:
case ZONE_WASHING_3B:
case ZONE_WASHING_4B:
// время скапывания второго каскада промывок
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
break;
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
} else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
if (dest_zone == 22) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
} else {
if (dest_zone != 0) {
// установка времени ожидания барабана
short tmp = -1;
switch (dest_zone) {
case ZONE_DEGREASING:
tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
break;
case ZONE_WASHING_1A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
break;
case ZONE_WASHING_2A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
break;
case ZONE_WASHING_3A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
break;
case ZONE_WASHING_4A:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
break;
case ZONE_WASHING_1B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
break;
case ZONE_WASHING_2B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
break;
case ZONE_WASHING_3B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
break;
case ZONE_WASHING_4B:
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
break;
}
if (tmp > 0) {
if (tmp > 8000) {
tmp = 8000;
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
}
}
}
}
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
}
} else if (robot_id == 2) {
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
}
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
code->PC = 0;
#ifdef EMULATOR
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
#endif
}

13
utils.h
View File

@ -318,6 +318,19 @@ extern short hla_time_washing_2;
#define ROBOT_X_TARGET_ZONE_ADDR (VFD_REG_D0_ADDR + ROBOT_X_TARGET_ZONE_OFFSET)
char zone_is_busy(short zone);
short can_move(struct barrel* bar);
short get_operation_priority(short barrel_id);
char remove_barrel_from_zone(short zone);
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
const short current_zone, const short robot_id);
#ifdef EMULATOR
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id);
#endif
#ifdef __cplusplus
}
#endif