Сделан и отлажен инкремент зон травления и цинкования.

utils.c

@@ -44,25 +44,24 @@ short get_first_night_zone() {
 }
 
 
-// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
 // -1 вернет что перемещать нельзя
 short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     if (robot_id != 1 && robot_id != 2) {
-        return -1;
+        return -3;
     }
 
     // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
     if (!bar->flags.is_exist) {
-        return -1;
+        return -3;
     }
 
     if (bar->software_timer > 0) {
-        return -1;
+        return -2;
     }
 
     if (bar->flags.robot != 0) {
-        return -2;
+        return -3;
     }
 
     // проверка ночного режима
@@ -70,8 +69,6 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         if (bar->flags.is_night && !bar->flags.is_empty) {
             return -1;
         }
-    } else {
-
     }
 
     // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
@@ -705,3 +702,81 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
 #endif
     code->PC = 0;
 }
+
+char increment_zone(short zone) {
+    if (zone == ROBOT_ZONE_ETCH) {
+        if ((hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH) == DISABLED_ETCH) {
+            etching_zone = -1;
+            return 0;
+        } else {
+            if ((hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH) == 0) {
+                // если обе зоны активны
+                if (etching_zone < 0) {
+                    etching_zone = 0;
+                } else {
+                    if (etching_zone == 0) {
+                        etching_zone = 1;
+                    } else {
+                        etching_zone = 0;
+                    }
+                }
+            } else {
+                // если только одна зона
+                if (hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH_1) {
+                    etching_zone = 1;
+                } else {
+                    etching_zone = 0;
+                }
+            }
+
+            return 1;
+        }
+    } else if (zone == ROBOT_ZONE_GAL) {
+        // с зонами цинкования все несколько сложнее...
+        // сначала надо посчитать кол-во включенных зон
+        short enabled_zones = 0;
+        for (short z = DISABLED_GAL_1; z & DISABLED_GAL; z <<= 1) {
+            if ((hla_disabled_zones & z) == 0) {
+                enabled_zones++;
+            }
+        }
+
+        if (enabled_zones == 0) {
+            // таких зон нет...
+            galvanizing_zone = -1;
+            return 0;
+        } else if (enabled_zones == 1) {
+            // зона одна, ее только найти надо и установить
+            for (short z = 0; z < 8; z++) {
+                if ((hla_disabled_zones & (DISABLED_GAL_1 << z)) == 0) {
+                    galvanizing_zone = z;
+                    break;
+                }
+            }
+        } else {
+            // зон несколько, поэтому берем текущую, пробегаемся по битам и ищем другую
+            // всего может быть 7 зон, куда мы еще посмотрим
+            short bit_id = galvanizing_zone + 1;
+            if (galvanizing_zone < 0) {
+                bit_id = 0;
+            }
+            for (short i = 0; i < 7 + (galvanizing_zone < 0 ? 1 : 0); i++) {
+                if (bit_id >= 8) {
+                    bit_id = 0;
+                }
+                if ((hla_disabled_zones & (DISABLED_GAL_1 << bit_id)) == 0) {
+                    // свободная зона
+                    galvanizing_zone = bit_id;
+                    break;
+                }
+
+                bit_id++;
+            }
+        }
+
+        return 1;
+    } else {
+        // неверный аргумент
+        return 0;
+    }
+}

utils.h

@@ -182,6 +182,12 @@ extern short hla_time_reagent;
 extern short hla_time_washing_1;
 extern short hla_time_washing_2;
 
+// выбор зоны промежуточной с панели
+extern short hla_exchange_zone;
+
+// выбор отключенных зон
+extern short hla_disabled_zones;
+
 extern char hla_robot1_en;
 extern char hla_robot2_en;
 
@@ -220,6 +226,9 @@ extern char scheduler_start_signal;
 #define hla_time_washing_1 _c_hla_time_washing_1
 #define hla_time_washing_2 _c_hla_time_washing_2
 
+#define hla_exchange_zone _c_hla_exchange_zone
+#define hla_disabled_zones _c_hla_disabled_zones
+
 #define hla_robot1_en _c_hla_robot1_en
 #define hla_robot2_en _c_hla_robot2_en
 
@@ -281,6 +290,22 @@ extern const short NIGHT_ZONES[9];
 #define ROBOT_CMD_INC_ZONE(arg) ((ROBOT_CMD_INC_ZONE_code) | (short)(arg))
 
 
+/* ======================== DISABLED ZONES DEFS ======================== */
+
+#define DISABLED_ETCH_1 0x0001
+#define DISABLED_ETCH_2 0x0002
+#define DISABLED_ETCH   0x0003
+
+#define DISABLED_GAL_1  0x0004
+#define DISABLED_GAL_2  0x0008
+#define DISABLED_GAL_3  0x0010
+#define DISABLED_GAL_4  0x0020
+#define DISABLED_GAL_5  0x0040
+#define DISABLED_GAL_6  0x0080
+#define DISABLED_GAL_7  0x0100
+#define DISABLED_GAL_8  0x0200
+#define DISABLED_GAL    0x03FC
+
 /* ======================== IO DEFS ======================== */
 
 #define ROBOT1_X 1
@@ -294,9 +319,6 @@ extern const short NIGHT_ZONES[9];
 
 /* ======================== ROBOT DEFS ======================== */
 
-
-
-
 #define MB_CMD_WRITE_FLAG 5
 #define MB_CMD_WRITE_REG 6
 
@@ -350,6 +372,13 @@ char remove_barrel_from_zone(short zone);
 void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
                       const short current_zone, const short robot_id);
 
+/**
+ * Инкрементировать зону цинкования или зону травления.
+ * @param zone ROBOT_ZONE_ETCH или ROBOT_ZONE_GAL. Для других значений функция вернет false.
+ * @return true, если существует хотя бы одна зона, куда можно положить баран. При любых ошибках вернет false.
+ */
+char increment_zone(short zone);
+
 #ifdef EMULATOR
 void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id, int fd);
 #endif