diff --git a/emulator.h b/emulator.h
index c069ba1..e7d3a86 100644
--- a/emulator.h
+++ b/emulator.h
@@ -18,7 +18,6 @@ void scheduler_main();
 // Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
 
 // Кнопки с панели
-extern char hla_auto_mode;
 extern char hla_night_mode;
 extern char hla_correct_command;
 
diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 708ffeb..ec0244b 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -11,87 +11,73 @@ struct scheduler_task {
 
 
 short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
-    if (hla_night_mode) {
-        // надо просто найти самый левый барабан
-        short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
-        short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
-                b = i;
-                z = tasks[i].start_zone;
+    // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
+    short max_priority = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
+            if (tasks[i].priority > max_priority) {
+                max_priority = tasks[i].priority;
             }
         }
+    }
 
-        return b;
-    } else {
-        // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
-        short max_priority = -1;
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-                if (tasks[i].priority > max_priority) {
-                    max_priority = tasks[i].priority;
-                }
-            }
+    if (max_priority < 0) {
+        return -1; // тасков нет
+    }
+
+    // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
+    short left = -1, right = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
+        if (tasks[i].dest_zone < 0) {
+            continue;
         }
 
-        if (max_priority < 0) {
-            return -1; // тасков нет
+        // чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
+        if (tasks[i].priority < max_priority) {
+            continue;
         }
 
-        // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
-        short left = -1, right = -1;
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
-            if (tasks[i].dest_zone < 0) {
-                continue;
-            }
-
-            // чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
-            if (tasks[i].priority < max_priority) {
-                continue;
-            }
-
-            if (curr_pos <= target) {
-                // это таск справа, надо найти ближайший
-                if (right == -1) {
-                    right = i;
-                } else {
-                    if (barrels[right].zone > target) {
-                        right = i;
-                    }
-                }
+        if (curr_pos <= target) {
+            // это таск справа, надо найти ближайший
+            if (right == -1) {
+                right = i;
             } else {
-                // таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
-                if (left == -1) {
+                if (barrels[right].zone > target) {
+                    right = i;
+                }
+            }
+        } else {
+            // таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
+            if (left == -1) {
+                left = i;
+            } else {
+                if (barrels[left].zone > target) {
                     left = i;
-                } else {
-                    if (barrels[left].zone > target) {
-                        left = i;
-                    }
                 }
             }
         }
+    }
 
-        // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
-        if (left < 0) {
-            return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
-        }
-        if (right < 0) {
-            return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
-        }
+    // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
+    if (left < 0) {
+        return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
+    }
+    if (right < 0) {
+        return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
+    }
 
-        // вычисляем что ближе
-        short ld = curr_pos - left; // левая дельта
-        short rd = right - curr_pos; // правая дельта
+    // вычисляем что ближе
+    short ld = curr_pos - left; // левая дельта
+    short rd = right - curr_pos; // правая дельта
 
-        // дальше сравниваем дельты
-        // по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
-        // а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
-        if (rd > ld - 1) {
-            return left;
-        } else {
-            return right;
-        }
+    // дальше сравниваем дельты
+    // по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
+    // а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
+    if (rd > ld - 1) {
+        return left;
+    } else {
+        return right;
     }
 }
 
@@ -128,24 +114,24 @@ void scheduler_main()
         robot1_lock_zone = -1;
         robot2_lock_zone = -1;
 
-        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
-                const short zones[] = {
-                        ZONE_LOAD_1,
-                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-                };
-                for (short t = 0; t < 9; t++) {
-                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
-                        barrels[i].flags.is_night = -1;
-                        break;
-                    }
-                }
-            }
-        }
+//        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
+//        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+//            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
+//                const short zones[] = {
+//                        ZONE_LOAD_1,
+//                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+//                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+//                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+//                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+//                };
+//                for (short t = 0; t < 9; t++) {
+//                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
+//                        barrels[i].flags.is_night = -1;
+//                        break;
+//                    }
+//                }
+//            }
+//        }
     }
 
     if (scheduler_en) {
diff --git a/utils.c b/utils.c
index 967e0db..efc4e66 100644
--- a/utils.c
+++ b/utils.c
@@ -6,13 +6,22 @@
 #include <stdio.h>
 #include "emulator.h"
 #else
-#include "main.h"
+#include "utils.h"
 #endif
 
 
 #define LOCK_ZONE_BORDER 1
 
 
+const short NIGHT_ZONES[9] = {
+        ZONE_LOAD_1,
+        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+};
+
+
 char zone_is_busy(short zone) {
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
@@ -23,6 +32,18 @@ char zone_is_busy(short zone) {
 }
 
 
+short get_first_night_zone() {
+    // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
+    for (short i = 0; i < 9; i++) {
+        if (!zone_is_busy(NIGHT_ZONES[i])) {
+            return NIGHT_ZONES[i];
+        }
+    }
+
+    return -1;
+}
+
+
 // TODO обновить метод для работы с двумя роботами
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
 // -1 вернет что перемещать нельзя
@@ -44,199 +65,186 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         return -2;
     }
 
+    // проверка ночного режима
     if (hla_night_mode) {
-        if (bar->flags.is_night) {
+        if (bar->flags.is_night && !bar->flags.is_empty) {
             return -1;
         }
-        // задача - найти первую свободную промывку
-        const short zones[] = {
-               ZONE_LOAD_1,
-               ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-               ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-               ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-               ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-        };
-
-        // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
-        for (short i = 0; i < 9; i++) {
-            if (!zone_is_busy(zones[i])) {
-                return zones[i];
-            }
-        }
-        return -1;
     } else {
-        // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
-        short dest_zone = -1;
 
-        // если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
-        if (bar->flags.is_night) {
-            if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
-                dest_zone = ZONE_LOAD_1;
+    }
+
+    // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
+    short dest_zone = -1;
+
+    // если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
+    if (bar->flags.is_night) {
+        if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
+            dest_zone = ZONE_LOAD_1;
+        }
+    } else {
+        switch (bar->zone) {
+            case ZONE_LOAD_2:
+                // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
+                if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
+                    dest_zone = ZONE_DEGREASING;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_DEGREASING:
+                // обезжиривание, нужна промывка 1А
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1A:
+                // промывка 1А, нужна промывка 1Б
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_1B:
+                // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
+                if (etching_zone < 0) {
+                    break;
+                }
+                if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
+                    dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_ETCHING_1:
+            case ZONE_ETCHING_2:
+                // травление, нужна промывка 2А
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_2A:
+                // промывка 2А, нужна промывка 2Б
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_2B:
+                // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
+                if (galvanizing_zone < 0) {
+                    break;
+                }
+                if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
+                    dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_GALVANIZING_1:
+            case ZONE_GALVANIZING_2:
+            case ZONE_GALVANIZING_3:
+            case ZONE_GALVANIZING_4:
+            case ZONE_GALVANIZING_5:
+            case ZONE_GALVANIZING_6:
+            case ZONE_GALVANIZING_7:
+            case ZONE_GALVANIZING_8:
+                // цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
+                    short count = 0;
+                    // если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
+                    for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
+                        if (zone_is_busy(i)) {
+                            count++;
+                        }
+                    }
+                    if (count < 3) {
+                        dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
+                    }
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_3A:
+                // промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_3B:
+                // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
+                if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
+                    dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
+                }
+                // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
+                break;
+
+            case ZONE_PASSIVATION:
+                // процесс пассивации, нужна промывка 4A
+                // чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_4A:
+                // промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
+                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
+                    dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_WASHING_4B:
+                // процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
+                if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
+                    dest_zone = ZONE_UNLOAD;
+                }
+                break;
+
+            case ZONE_UNLOAD:
+                // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
+                if (one_robot_mode && button_unload) {
+                    // нужно промывку загрузку 0
+                    if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
+                        dest_zone = ZONE_LOAD_1;
+                    }
+                }
+                break;
+        }
+    }
+
+    if (!one_robot_mode) {
+        if (robot_id == 1) {
+            // если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
+            // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
+            short border = robot2.dx.current_zone;
+            if (robot2_lock_zone > border) {
+                border = robot2_lock_zone;
+            }
+            border += LOCK_ZONE_BORDER;
+
+            if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
+                dest_zone = -1;
             }
         } else {
-            switch (bar->zone) {
-                case ZONE_LOAD_2:
-                    // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
-                        dest_zone = ZONE_DEGREASING;
-                    }
-                    break;
+            // если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
+            // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
+            short border = robot1.dx.current_zone;
+            if (robot1_lock_zone < border) {
+                border = robot1_lock_zone;
+            }
+            border -= LOCK_ZONE_BORDER;
 
-                case ZONE_DEGREASING:
-                    // обезжиривание, нужна промывка 1А
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_1A:
-                    // промывка 1А, нужна промывка 1Б
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_1B:
-                    // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
-                    if (etching_zone < 0) {
-                        break;
-                    }
-                    if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
-                        dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_ETCHING_1:
-                case ZONE_ETCHING_2:
-                    // травление, нужна промывка 2А
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_2A:
-                    // промывка 2А, нужна промывка 2Б
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_2B:
-                    // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
-                    if (galvanizing_zone < 0) {
-                        break;
-                    }
-                    if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
-                        dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_GALVANIZING_1:
-                case ZONE_GALVANIZING_2:
-                case ZONE_GALVANIZING_3:
-                case ZONE_GALVANIZING_4:
-                case ZONE_GALVANIZING_5:
-                case ZONE_GALVANIZING_6:
-                case ZONE_GALVANIZING_7:
-                case ZONE_GALVANIZING_8:
-                    // цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
-                        short count = 0;
-                        // если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
-                        for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
-                            if (zone_is_busy(i)) {
-                                count++;
-                            }
-                        }
-                        if (count < 3) {
-                            dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
-                        }
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_3A:
-                    // промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_3B:
-                    // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
-                        dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
-                    }
-                    // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
-                    break;
-
-                case ZONE_PASSIVATION:
-                    // процесс пассивации, нужна промывка 4A
-                    // чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_4A:
-                    // промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
-                        dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_WASHING_4B:
-                    // процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
-                    if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
-                        dest_zone = ZONE_UNLOAD;
-                    }
-                    break;
-
-                case ZONE_UNLOAD:
-                    // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-                    if (one_robot_mode && button_unload) {
-                        // нужно промывку загрузку 0
-                        if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
-                            dest_zone = ZONE_LOAD_1;
-                        }
-                    }
-                    break;
+            if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
+                dest_zone = -1;
             }
         }
-
-        if (!one_robot_mode) {
-            if (robot_id == 1) {
-                // если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
-                // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
-                short border = robot2.dx.current_zone;
-                if (robot2_lock_zone > border) {
-                    border = robot2_lock_zone;
-                }
-                border += LOCK_ZONE_BORDER;
-
-                if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
-                    dest_zone = -1;
-                }
-            } else {
-                // если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
-                // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
-                short border = robot1.dx.current_zone;
-                if (robot1_lock_zone < border) {
-                    border = robot1_lock_zone;
-                }
-                border -= LOCK_ZONE_BORDER;
-
-                if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
-                    dest_zone = -1;
-                }
-            }
-        }
-
-        return dest_zone;
     }
+
+    return dest_zone;
 }
 
 
-// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
+// выставляет приоритет операции
 short get_operation_priority(short barrel_id) {
     // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
     if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
diff --git a/utils.h b/utils.h
index 03fe251..7e86c36 100644
--- a/utils.h
+++ b/utils.h
@@ -224,8 +224,12 @@ extern char scheduler_start_signal;
 #define hla_robot2_en _c_hla_robot2_en
 
 #define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
+#define hla_night_mode _c_hla_night_mode
+
 #endif
 
+extern const short NIGHT_ZONES[9];
+
 
 #define ROBOT_CMD_MASK                 (short)0xF000
 #define ROBOT_CMD_END_code             (short)0x0000