Исправления работы алгоритма приоритетов, теперь он отлажен для зон травления и цинкования

emulator.cpp

@@ -192,6 +192,10 @@ int main() {
 //    }
 
     barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
+    barrels[6] = makeBarrel(1, 5, -6);
+    barrels[7] = makeBarrel(1, 6, -7);
+
+    barrels[8] = makeBarrel(1, 10, -8);
 
     current_tic = 0;
     const char* message = nullptr;

scheduler.c

@@ -1,6 +1,5 @@
 #ifdef EMULATOR
 #include <stdio.h>
-#include <stdlib.h>
 #include "emulator.h"
 short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
 #endif
@@ -15,15 +14,6 @@ char zone_is_busy(short zone) {
     return 0;
 }
 
-short get_robot_barrel(char robot_id) {
-    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-        if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
-            return i;
-        }
-    }
-    return -1;
-}
-
 // TODO обновить метод для работы с двумя роботами
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
 // -1 вернет что перемещать нельзя
@@ -188,8 +178,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
         // теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
         // тут возможны несколько случаев:
         //     1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
-        //     2) когда барабанов несколько, соотвественно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
+        //     2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
-        //
 
         char is_not_one = 0;
         char is_with_max_time = 1;
@@ -201,19 +190,19 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
                 if (can_move(barrels + i) >= 0) {
                     is_not_one = 1;
-                    if (barrels[i].software_timer > barrels[barrel_id].software_timer) {
+                    // чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
+                    if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
                         is_with_max_time = 0;
                         break;
                     }
                 }
             }
-            if (is_not_one == 0) {
-                return 1;
-            }
-            return is_with_max_time;
-
         }
-        return 0;
+
+        if (is_not_one == 0) {
+            return 1;
+        }
+        return is_with_max_time;
     }
 
 
@@ -227,17 +216,16 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
 
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
                 if (can_move(barrels + i) >= 0) {
-                    if (barrels[i].software_timer > barrels[barrel_id].software_timer) {
+                    if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
-                        return 0; // у этого барабана меньше время операции, так что приоритет ему 0
+                        return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
                     } else {
                         return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
                     }
                 }
             }
-            // барабан не найден, приоритет ему 1
-            return 1;
         }
-        return 0;
+        // барабан не найден, приоритет ему 1
+        return 1;
     }
 
 //    task->priority = 0;
@@ -276,8 +264,10 @@ short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
     short max_priority = -1;
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-        if (tasks[i].priority > max_priority) {
+        if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-            max_priority = tasks[i].priority;
+            if (tasks[i].priority > max_priority) {
+                max_priority = tasks[i].priority;
+            }
         }
     }
 
@@ -363,11 +353,11 @@ void debug_print_robot1_code() {
                 break;
 
             case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
-                if (cmd_arg) {
+                printf("    move to offset pos\n");
-                    printf("    move to offset pos\n");
+                break;
-                } else {
+
-                    printf("    move to accurate pos\n");
+            case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
-                }
+                printf("    move to accurate pos\n");
                 break;
 
             case ROBOT_CMD_UP_code:
@@ -594,8 +584,6 @@ void schedule_robot_1() {
         }
     }
 
-    // TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
-
     // найти подходящую задачу
     if (_scheduler_one_robot_mode) {
         short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);