Планировщик, который умеет взвешивать операции и выполнять либо дальнюю левую (относительно робота), либо ближайшую правую (относительно робота). Есть небольшой приоритет в левую сторону.

scheduler.c

@@ -192,6 +192,61 @@ struct scheduler_task {
 };
 
 
+static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+    // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
+    short left = -1, right = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
+        if (tasks[i].dest_zone == -2) {
+            target = 18;
+        } else if (tasks[i].dest_zone < 0) {
+            continue;
+        }
+
+        if (curr_pos <= target) {
+            // это таск справа, надо найти ближайший
+            if (right == -1) {
+                right = i;
+            } else {
+                if (barrels[right].zone > target) {
+                    right = i;
+                }
+            }
+        } else {
+            // таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
+            if (left == -1) {
+                left = i;
+            } else {
+                if (barrels[left].zone > target) {
+                    left = i;
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+    // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
+    if (left < 0) {
+        return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
+    }
+    if (right < 0) {
+        return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
+    }
+
+    // вычисляем что ближе
+    short ld = curr_pos - left; // левая дельта
+    short rd = right - curr_pos; // правая дельта
+
+    // дальше сравниваем дельты
+    // по идее если они равны то с бОльшим приоритетом робот поедет в левую часть
+    // а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
+    if (rd > ld - 1) {
+        return left;
+    } else {
+        return right;
+    }
+}
+
+
 void schedule_robot_1() {
     static short transaction_state = 0;
 
@@ -209,41 +264,7 @@ void schedule_robot_1() {
 
         // найти подходящую задачу
         if (schedulerOneRobotMode) {
-            char forward_is_exist = 0;
+            short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.curr_zone);
-            short target_task = -1, first_task = -1;
-            for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-                short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
-                if (tasks[i].dest_zone == -2) {
-                    target = 18;
-                } else if (tasks[i].dest_zone < 0) {
-                    continue;
-                }
-
-                if (robot1.curr_zone <= target) {
-                    forward_is_exist = 1;
-                    if (target_task == -1) {
-                        target_task = i;
-                    } else {
-                        if (barrels[target_task].zone > target) {
-                            target_task = i;
-                        }
-                    }
-                }
-
-                // тут нахождение первой задачи, нужно если вдруг
-                if (first_task == -1) {
-                    first_task = i;
-                } else {
-                    if (barrels[first_task].zone > target) {
-                        first_task = i;
-                    }
-                }
-            }
-
-            // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
-            if (!forward_is_exist) {
-                target_task = first_task;
-            }
 
             if (target_task >= 0) {
                 // создаем транзакцию