diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 40198f1..e455cab 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -240,29 +240,19 @@ void scheduler_main()
 
                     // логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
                     if (robot1.dx.current_zone < robot1_border) {
-                        robot2_lock_zone = -1;
-                        robot1_lock_zone = robot1_border;
                         if (robot1_code.PC < 0) {
+                            robot2_lock_zone = -1;
+                            robot1_lock_zone = robot1_border;
                             robot1_code.barrel_id = -1;
                             robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
                             robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 2);
                             robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
                             robot1_code.PC = 0;
                         }
-                    } else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
-                        // начальная позиция робота 1 - обезжир
-                        robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
-                        if (robot2_code.PC < 0) {
-                            robot2_code.barrel_id = -1;
-                            robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                            robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
-                            robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
-                            robot2_code.PC = 0;
-                        }
                     } else if (robot2.dx.current_zone > robot2_border) {
                         // это уже граница робота 2
-                        robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
                         if (robot2_code.PC < 0) {
+                            robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
                             robot2_code.barrel_id = -1;
                             robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
                             robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 2);
@@ -287,17 +277,29 @@ void scheduler_main()
 
                         // и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
                         if (robot2_code.PC < 0) {
-                            for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-                                // для каждой задачи:
-                                tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
-                                // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
-                                tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
-                                if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-                                    tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
+                            if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
+                                // начальная позиция робота 1 - обезжир
+                                robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
+                                if (robot2_code.PC < 0) {
+                                    robot2_code.barrel_id = -1;
+                                    robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                    robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+                                    robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                    robot2_code.PC = 0;
+                                }
+                            } else {
+                                for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+                                    // для каждой задачи:
+                                    tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
+                                    // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
+                                    tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
+                                    if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
+                                        tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
+                                    }
                                 }
-                            }
 
-                            schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                            }
                         }
                     }
                 }