VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Добавление полноценного режима двух роботов

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-02 00:20:23 +03:00
parent 33b705c1ef
commit d5c7c0e645
7 changed files with 328 additions and 121 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

148
scheduler.c
View File

@@ -11,7 +11,6 @@ struct scheduler_task {
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
// TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
short max_priority = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -30,9 +29,7 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
short left = -1, right = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
if (tasks[i].dest_zone == -2) {
target = 18;
} else if (tasks[i].dest_zone < 0) {
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
continue;
}
@@ -104,9 +101,34 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
void scheduler_main()
#endif
{
if (scheduler_start_signal) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// после рестарта планировщика надо всем барабаном убрать робота,
// всех кто сверху удалить,
barrels[i].flags.robot = 0;
if (barrels[i].flags.is_up) {
barrels[i].flags.is_up = 0;
barrels[i].flags.is_exist = 0;
}
}
scheduler_start_signal = 0;
}
if (_scheduler_en) {
// тут возможна только вставка барабанов
if (scheduler_en) {
// программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
if (_scheduler_software_timer) {
_scheduler_software_timer = 0;
for (int i = 0; i < 10; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].software_timer > -9999) {
barrels[i].software_timer--;
}
}
}
// кнопки на линии
// кнопка загрузки барабана
if (button_load) {
if (!zone_is_busy(1)) {
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -145,37 +167,95 @@ void scheduler_main()
remove_barrel_from_zone(22);
}
// таймер, применяется ко всем существующим барабанам
if (_scheduler_software_timer) {
_scheduler_software_timer = 0;
for (int i = 0; i < 10; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].software_timer > -9999) {
barrels[i].software_timer--;
}
}
}
if (!auto_mode_pause) {
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
if (one_robot_mode) {
// режим одного робота
char robot_id = 0;
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
robot_id = 1;
} else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
robot_id = 2;
}
if (one_robot_mode) {
// режим одного робота
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
} else {
if (robot_id != 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
if (robot_id == 1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} else {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
}
} else {
// а вот для режима двух роботов все интересно
// для каждого робота нужно получить свой список задач
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 2 - обезжиривание
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 1);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
}
// и отдельно для второго
if (robot2_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
}
}
}
}
}