VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Добавление полноценного режима двух роботов

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-02 00:20:23 +03:00
parent 33b705c1ef
commit d5c7c0e645
7 changed files with 328 additions and 121 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

210
utils.c
View File

@@ -9,6 +9,10 @@
#include "main.h"
#endif
#define LOCK_ZONE_BORDER 1
char zone_is_busy(short zone) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
@@ -22,7 +26,11 @@ char zone_is_busy(short zone) {
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
// -1 вернет что перемещать нельзя
short can_move(struct barrel* bar) {
short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
if (robot_id != 1 && robot_id != 2) {
return -1;
}
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
if (!bar->flags.is_exist) {
return -1;
@@ -36,33 +44,28 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
return -2;
}
#ifdef EMULATOR
if (!one_robot_mode) {
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
}
#endif
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
short dest_zone = -1;
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
return ZONE_DEGREASING;
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
}
break;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
return ZONE_WASHING_1A;
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
return ZONE_WASHING_1B;
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
@@ -72,7 +75,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
@@ -80,14 +83,14 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
return ZONE_WASHING_2A;
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
return ZONE_WASHING_2B;
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
@@ -97,7 +100,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
@@ -119,7 +122,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
}
}
if (count < 3) {
return ZONE_WASHING_3A;
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
@@ -127,14 +130,14 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
return ZONE_WASHING_3B;
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_PASSIVATION;
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
@@ -143,21 +146,21 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
return ZONE_WASHING_4A;
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
return ZONE_WASHING_4B;
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
return ZONE_UNLOAD;
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
@@ -166,12 +169,41 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
return -1;
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
short border = robot2.dx.current_zone;
if (robot2_lock_zone > border) {
border = robot2_lock_zone;
}
border += LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
dest_zone = -1;
}
} else {
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
short border = robot1.dx.current_zone;
if (robot1_lock_zone < border) {
border = robot1_lock_zone;
}
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
dest_zone = -1;
}
}
}
return dest_zone;
}
@@ -192,7 +224,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
is_not_one = 1;
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
@@ -224,7 +256,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
} else {
@@ -296,6 +328,10 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id)
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE_code:
printf(" set lock zone %d\n", cmd_arg);
break;
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
printf(" correct axis: X\n");
@@ -325,44 +361,50 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id)
/*
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
=== циклограмма перетаскивания барабана ===
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
если режим двух роботов:
если команда для робота 1:
robot1_lock_zone = min(зона изъятия, зона назначения)
иначе:
robot2_lock_zone = max(зона изъятия, зона назначения)
* опустить траверсу
если зона изъятия != промывка 3б
если текущая зона != зона изъятия
если зона изъятия == 22
если зона изъятия != промывка 3б:
если текущая зона != зона изъятия:
если зона изъятия == 22:
* встать на смещенную
* поднять траверсу
* съебать в 21 зону
* уехать в 22 зону
* встать на смещенную
* опустить траверсу не до конца
* съебать в 22 зону
иначе
* съебать в зону изъятия
* поднять траверсу с барабаном
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
* опустить траверсу
* встать в точную
иначе:
* уехать в зону изъятия
если режим двух роботов:
* установить новую lock-зону
* поднять траверсу
если зона изъятия != 22 и зона изъятия >= 2:
* ждать скапывания (зависит от зоны)
* ехать в зону назначения
если зона назначения == 22
* опустить траверсу не до конца с барабаном
* съебать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
если зона назначения == 22:
* опустить траверсу
* уехать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию):
* поднять траверсу
* опустить траверсу
иначе
* опустить траверсу с барабаном
если зона назначения != 0
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе
если текущая зона != промывка 3б
* съебать в промывку 3б
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в пассивацию
* опустить траверсу с барабаном
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
* поднять траверсу с барабаном
* съебать в зону промывка 4а
* опустить траверсу с барабаном
* опустить траверсу
если зона назначения != 22 и зона назначения != 0:
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе:
если текущая зона != промывка 3б:
* уехать в промывку 3б
* поднять траверсу
* уехать в пассивацию
* опустить траверсу
* ждать <время пассивации>
* поднять траверсу
* уехать в зону промывка 4а
* опустить траверсу
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
*/
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
@@ -371,6 +413,28 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
code->barrel_id = barrel_id;
short cmd_index = 0;
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
short tmp = dest_zone;
if (start_zone < dest_zone) {
tmp = start_zone;
}
if (tmp > ZONE_WASHING_3B) {
tmp = ZONE_WASHING_3B;
}
robot1_lock_zone = tmp;
} else {
short tmp = dest_zone;
if (start_zone > dest_zone) {
tmp = start_zone;
}
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
tmp = ZONE_WASHING_2B;
}
robot2_lock_zone = tmp;
}
}
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
@@ -409,6 +473,37 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
}
}
// теперь обновляем LOCK-зону
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
// ставим lock-зону только если она ближе к концу линии
short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp > ZONE_WASHING_3B) {
tmp = ZONE_WASHING_3B;
}
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к началу линии
if (tmp > robot1_lock_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(dest_zone);
}
} else {
// ставим lock-зону только если она ближе к началу линии
short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp < ZONE_WASHING_2B) {
tmp = ZONE_WASHING_2B;
}
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии
if (tmp < robot2_lock_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(dest_zone);
}
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
@@ -526,16 +621,19 @@ void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const shor
}
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
if (robot_id == 2) {
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_DEGREASING);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
}
} else if (robot_id == 2) {
} else if (robot_id == 1) {
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
}
}