diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index ec0244b..48316b3 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -110,30 +110,6 @@ void scheduler_main()
         scheduler_start_signal = 0;
     }
 
-    if (hla_night_mode) {
-        robot1_lock_zone = -1;
-        robot2_lock_zone = -1;
-
-//        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
-//        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-//            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
-//                const short zones[] = {
-//                        ZONE_LOAD_1,
-//                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-//                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-//                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-//                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-//                };
-//                for (short t = 0; t < 9; t++) {
-//                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
-//                        barrels[i].flags.is_night = -1;
-//                        break;
-//                    }
-//                }
-//            }
-//        }
-    }
-
     if (scheduler_en) {
 
         // программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@@ -187,7 +163,27 @@ void scheduler_main()
             remove_barrel_from_zone(22);
         }
 
-        if (!auto_mode_pause) {
+        if (hla_correct_command) {
+            if (hla_robot2_en && (!robot2.mx.correct_sensor || !robot2.mz.correct_status)) {
+                if (robot2_code.PC < 0) {
+                    robot2_code.barrel_id = -1;
+                    robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
+                    robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
+                    robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                    robot2_code.PC = 0;
+                }
+            } else if (hla_robot1_en && (!robot1.mx.correct_sensor || !robot1.mz.correct_status)) {
+                if (robot1_code.PC < 0) {
+                    robot1_code.barrel_id = -1;
+                    robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
+                    robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
+                    robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                    robot1_code.PC = 0;
+                }
+            } else {
+                hla_correct_command = 0;
+            }
+        } else if (!auto_mode_pause) {
             if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
                 struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
 
@@ -282,7 +278,7 @@ void scheduler_main()
                         }
 
                         // и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
-                        if (!hla_night_mode && robot2_code.PC < 0) {
+                        if (robot2_code.PC < 0) {
                             for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
                                 // для каждой задачи:
                                 tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;