VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Первая тестируемая на ПЛК версия

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-01-28 12:12:01 +03:00
parent 14b5cdf06d
commit d8fee17444
4 changed files with 198 additions and 111 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

35
scheduler.c
View File

@@ -122,6 +122,14 @@ void scheduler_main()
}
}
// автоматический инкремент зон травления и цинкования
if (etching_zone < 0) {
increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
}
if (galvanizing_zone < 0) {
increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
}
// кнопки на линии
// кнопка загрузки барабана
@@ -222,21 +230,28 @@ void scheduler_main()
// для каждого робота нужно получить свой список задач
// и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
// суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
// но при этом если зоной обмена выбрана промывка 3а, то за ней тоже, получается max(ZONE_G8, exchange_zone)
const short robot1_border = ZONE_GALVANIZING_8 > hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_8 : hla_exchange_zone;
// суть этого предела в том, чтобы робот всегда держал свободной зону gal1,
// но при этом если зоной обмена выбрана промывка 2б, то за ней тоже, получается min(ZONE_G1, exchange_zone)
const short robot2_border = ZONE_GALVANIZING_1 < hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_1 : hla_exchange_zone;
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
// начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
if (robot1.dx.current_zone < robot1_border) {
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
robot1_lock_zone = robot1_border;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 2);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
@@ -244,6 +259,16 @@ void scheduler_main()
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone > robot2_border) {
// это уже граница робота 2
robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 2);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {