Первая тестируемая на ПЛК версия

emulator.cpp

@@ -344,9 +344,9 @@ int main() {
         }
 
         robot_main();
-//        scheduler_main();
+        scheduler_main();
-        increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
+//        increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
-        increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
+//        increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
         send_str("\033c");
         showAll();
 

robot.cpp

@@ -101,8 +101,8 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
 
         case ROBOT_CMD_UP_code:
             if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) {
-                // не давать ехать перед тем как истечет таймер
+                // не давать ехать перед тем как истечет таймер (только для не пустых барабанов)
-                if (barrels[code.barrel_id].software_timer > 0) {
+                if (!barrels[code.barrel_id].flags.is_empty && barrels[code.barrel_id].software_timer > 0) {
                     break;
                 }
                 barrels[code.barrel_id].flags.is_up = true;

scheduler.c

@@ -122,6 +122,14 @@ void scheduler_main()
             }
         }
 
+        // автоматический инкремент зон травления и цинкования
+        if (etching_zone < 0) {
+            increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
+        }
+        if (galvanizing_zone < 0) {
+            increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
+        }
+
         // кнопки на линии
 
         // кнопка загрузки барабана
@@ -222,21 +230,28 @@ void scheduler_main()
                     // для каждого робота нужно получить свой список задач
                     // и надо еще сделать так, чтобы роботы не столкнулись
 
+                    // суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
+                    // но при этом если зоной обмена выбрана промывка 3а, то за ней тоже, получается max(ZONE_G8, exchange_zone)
+                    const short robot1_border = ZONE_GALVANIZING_8 > hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_8 : hla_exchange_zone;
+
+                    // суть этого предела в том, чтобы робот всегда держал свободной зону gal1,
+                    // но при этом если зоной обмена выбрана промывка 2б, то за ней тоже, получается min(ZONE_G1, exchange_zone)
+                    const short robot2_border = ZONE_GALVANIZING_1 < hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_1 : hla_exchange_zone;
+
                     // логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
-                    if (robot1.dx.current_zone < ZONE_GALVANIZING_1) {
+                    if (robot1.dx.current_zone < robot1_border) {
-                        // начальная позиция робота 1 - промывка 3Б
                         robot2_lock_zone = -1;
-                        robot1_lock_zone = ZONE_WASHING_3B;
+                        robot1_lock_zone = robot1_border;
                         if (robot1_code.PC < 0) {
                             robot1_code.barrel_id = -1;
                             robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                            robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
+                            robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 2);
                             robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
                             robot1_code.PC = 0;
                         }
                     } else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
                         // начальная позиция робота 1 - обезжир
-                        robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_2A;
+                        robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
                         if (robot2_code.PC < 0) {
                             robot2_code.barrel_id = -1;
                             robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
@@ -244,6 +259,16 @@ void scheduler_main()
                             robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
                             robot2_code.PC = 0;
                         }
+                    } else if (robot2.dx.current_zone > robot2_border) {
+                        // это уже граница робота 2
+                        robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
+                        if (robot2_code.PC < 0) {
+                            robot2_code.barrel_id = -1;
+                            robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                            robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 2);
+                            robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                            robot2_code.PC = 0;
+                        }
                     } else {
                         // отдельно просчитаем все для первого робота
                         if (robot1_code.PC < 0) {

utils.c

@@ -33,10 +33,18 @@ char zone_is_busy(short zone) {
 
 
 short get_first_night_zone() {
+    // TODO сделать корректное вычисление ночной зоны
     // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
-    for (short i = 0; i < 9; i++) {
+    for (short nz = 0; nz < 9; nz++) {
-        if (!zone_is_busy(NIGHT_ZONES[i])) {
+        char found = 0;
-            return NIGHT_ZONES[i];
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == NIGHT_ZONES[nz] && !barrels[i].flags.is_night) {
+                found = 1;
+            }
+        }
+
+        if (found == 0) {
+            return NIGHT_ZONES[nz];
         }
     }
 
@@ -47,108 +55,121 @@ short get_first_night_zone() {
 short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
     if (bar->flags.is_night) {
         return ZONE_LOAD_1;
-    } else {
+    }
-        switch (bar->zone) {
-            case ZONE_LOAD_2:
-                // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
-                return ZONE_DEGREASING;
 
-            case ZONE_DEGREASING:
+    // если это зона обмена и барабан пустой
-                // обезжиривание, нужна промывка 1А
+    if (bar->zone == hla_exchange_zone && bar->flags.is_empty) {
-                return ZONE_WASHING_1A;
+        return ZONE_LOAD_1;
+    }
 
-            case ZONE_WASHING_1A:
+    switch (bar->zone) {
-                // промывка 1А, нужна промывка 1Б
+        case ZONE_LOAD_2:
-                return ZONE_WASHING_1B;
+            // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
+            return ZONE_DEGREASING;
 
-            case ZONE_WASHING_1B:
+        case ZONE_DEGREASING:
-                // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
+            // обезжиривание, нужна промывка 1А
-                if (etching_zone < 0) {
+            return ZONE_WASHING_1A;
-                    return -1;
-                }
-                return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
 
-            case ZONE_ETCHING_1:
+        case ZONE_WASHING_1A:
-            case ZONE_ETCHING_2:
+            // промывка 1А, нужна промывка 1Б
-                // травление, нужна промывка 2А
+            return ZONE_WASHING_1B;
-                return ZONE_WASHING_2A;
 
-            case ZONE_WASHING_2A:
+        case ZONE_WASHING_1B:
-                // промывка 2А, нужна промывка 2Б
+            // промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
-                return ZONE_WASHING_2B;
+            if (etching_zone < 0) {
+                return -1;
+            }
+            return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
 
-            case ZONE_WASHING_2B:
+        case ZONE_ETCHING_1:
-                // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
+        case ZONE_ETCHING_2:
-                if (galvanizing_zone < 0) {
+            // травление, нужна промывка 2А
-                    return -1;
+            return ZONE_WASHING_2A;
-                }
-                return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
 
-            case ZONE_GALVANIZING_1:
+        case ZONE_WASHING_2A:
-            case ZONE_GALVANIZING_2:
+            // промывка 2А, нужна промывка 2Б
-            case ZONE_GALVANIZING_3:
+            return ZONE_WASHING_2B;
-            case ZONE_GALVANIZING_4:
+
-            case ZONE_GALVANIZING_5:
+        case ZONE_WASHING_2B:
-            case ZONE_GALVANIZING_6:
+            // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
-            case ZONE_GALVANIZING_7:
+            if (galvanizing_zone < 0) {
-            case ZONE_GALVANIZING_8:
+                return -1;
-                // TODO перенести эту логику в функцию can_move
+            }
-                // цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
+            return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
-                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
+
-                    short count = 0;
+        case ZONE_GALVANIZING_1:
-                    // если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
+        case ZONE_GALVANIZING_2:
-                    for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
+        case ZONE_GALVANIZING_3:
-                        if (zone_is_busy(i)) {
+        case ZONE_GALVANIZING_4:
-                            count++;
+        case ZONE_GALVANIZING_5:
-                        }
+        case ZONE_GALVANIZING_6:
-                    }
+        case ZONE_GALVANIZING_7:
-                    if (count < 3) {
+        case ZONE_GALVANIZING_8:
-                        return ZONE_WASHING_3A;
+            // цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
+            if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
+                short count = 0;
+                // если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
+                for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
+                    if (zone_is_busy(i)) {
+                        count++;
                     }
                 }
-                return -1;
+                if (count < 3) {
-
+                    return ZONE_WASHING_3A;
-            case ZONE_WASHING_3A:
-                // промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
-                return ZONE_WASHING_3B;
-
-            case ZONE_WASHING_3B:
-                // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
-                if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
-                    return ZONE_PASSIVATION;
                 }
-                // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
+            }
+            return -1;
+
+        case ZONE_WASHING_3A:
+            // промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
+            return ZONE_WASHING_3B;
+
+        case ZONE_WASHING_3B:
+            // это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
+            if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
+                return ZONE_PASSIVATION;
+            }
+            // это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
+            return -1;
+
+        case ZONE_PASSIVATION:
+            // процесс пассивации, нужна промывка 4A
+            // чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
+            return ZONE_WASHING_4A;
+
+        case ZONE_WASHING_4A:
+            // промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
+            return ZONE_WASHING_4B;
+
+        case ZONE_WASHING_4B:
+            // последняя промывка в процессе
+            if (hla_night_mode) {
+                // TODO изменить логику для ночного режима
                 return -1;
+            } else {
+                return ZONE_UNLOAD;
+            }
 
-            case ZONE_PASSIVATION:
+        case ZONE_UNLOAD:
-                // процесс пассивации, нужна промывка 4A
+            // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-                // чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
+            if (button_unload) {
-                return ZONE_WASHING_4A;
-
-            case ZONE_WASHING_4A:
-                // промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
-                return ZONE_WASHING_4B;
-
-            case ZONE_WASHING_4B:
-                // последняя промывка в процессе
                 if (hla_night_mode) {
-                    // TODO изменить логику для ночного режима
-                    return -1;
-                } else {
-                    return ZONE_UNLOAD;
-                }
-
-            case ZONE_UNLOAD:
-                // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-                if (button_unload) {
                     if (one_robot_mode) {
                         return ZONE_LOAD_1;
                     } else {
                         return hla_exchange_zone;
                     }
+                } else {
+                    short nz = get_first_night_zone();
+                    if (nz < hla_exchange_zone) {
+                        return hla_exchange_zone;
+                    } else {
+                        return nz;
+                    }
                 }
-                break;
+            }
-        }
+            break;
     }
 
     return -1;
@@ -160,38 +181,64 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     if (robot_id != 1 && robot_id != 2) {
         return -3;
     }
-
     // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
     if (!bar->flags.is_exist) {
         return -3;
     }
 
-    if (bar->software_timer > 0) {
-        return -2;
-    }
-
     if (bar->flags.robot != 0) {
         return -3;
     }
 
     // проверка ночного режима
     if (hla_night_mode) {
-        if (bar->flags.is_night && !bar->flags.is_empty) {
+        if (bar->flags.is_night) {
             return -1;
         }
     }
 
+    // тут просчет примерного времени, в течении которого можно доехать до барабана
+    if (!bar->flags.is_empty) {
+        short approximate_time;
+        if (robot_id == 1) {
+            approximate_time = bar->zone - robot1.dx.current_zone;
+        } else {
+            approximate_time = bar->zone - robot1.dx.current_zone;
+        }
+
+        // abs(approximate_time)
+        if (approximate_time < 0) {
+            approximate_time = -approximate_time;
+        }
+
+#ifndef EMULATOR
+        approximate_time *= 4;
+#endif
+
+        if (bar->software_timer > -approximate_time) {
+            return -2;
+        }
+    }
+
     // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
     short dest_zone = _get_dest_zone(bar);
 
+    if (zone_is_busy(dest_zone)) {
+        return -1;
+    }
+
     if (!one_robot_mode && dest_zone >= 0) {
         if (robot_id == 1) {
             // если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
             // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
             short border = robot2.dx.current_zone;
-            if (robot2_lock_zone > border) {
+            if (border < robot2_lock_zone) {
                 border = robot2_lock_zone;
             }
+            if (border < ZONE_WASHING_2A) {
+                border = ZONE_WASHING_2A;
+            }
+
             border += LOCK_ZONE_BORDER;
 
             if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
@@ -201,9 +248,13 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
             // если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
             // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
             short border = robot1.dx.current_zone;
-            if (robot1_lock_zone < border) {
+            if (border > robot1_lock_zone) {
                 border = robot1_lock_zone;
             }
+            if (border > ZONE_WASHING_3B) {
+                border = ZONE_WASHING_3B;
+            }
+
             border -= LOCK_ZONE_BORDER;
 
             if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
@@ -435,6 +486,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
 
     if (barrel_id >= 0) {
         barrels[barrel_id].flags.robot = robot_id;
+        if (hla_night_mode && barrels[barrel_id].flags.is_empty && dest_zone == get_first_night_zone()) {
+            barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
+        }
     }
 
     short cmd_index = 0;
@@ -653,19 +707,27 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
 
     if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
         if (robot_id == 2) {
-            if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
+            // суть этого предела в том, чтобы робот всегда держал свободной зону gal1,
+            // но при этом если зоной обмена выбрана промывка 2б, то за ней тоже, получается min(ZONE_G1, exchange_zone)
+            const short robot2_border = (ZONE_GALVANIZING_1 < hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_1 : hla_exchange_zone) - 1;
+
+            if (dest_zone >= robot2_border) {
                 // из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot2_border - 1);
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 1);
             } else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+//                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_DEGREASING);
                 code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
             }
         } else if (robot_id == 1) {
-            if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
+            // суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
+            // но при этом если зоной обмена выбрана промывка 3а, то за ней тоже, получается max(ZONE_G8, exchange_zone)
+            const short robot1_border = (ZONE_GALVANIZING_8 > hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_8 : hla_exchange_zone) + 1;
+
+            if (dest_zone <= robot1_border) {
                 // чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
+//                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 1);
             }
         }
     }