diff --git a/emulator.h b/emulator.h
index e7d3a86..59503a8 100644
--- a/emulator.h
+++ b/emulator.h
@@ -14,17 +14,8 @@ extern short etching_zone, galvanizing_zone;
 
 void scheduler_main();
 
-
 // Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
 
-// Кнопки с панели
-extern char hla_night_mode;
-extern char hla_correct_command;
-
-
-// кнопки управления роботом с панели
-
-
 // кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
 extern char button_load;
 
diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index e455cab..2174cd1 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -180,7 +180,7 @@ void scheduler_main()
                 if (robot2_code.PC < 0) {
                     robot2_code.barrel_id = -1;
                     robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
-                    robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
+                    robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
                     robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
                     robot2_code.PC = 0;
                 }
@@ -188,7 +188,7 @@ void scheduler_main()
                 if (robot1_code.PC < 0) {
                     robot1_code.barrel_id = -1;
                     robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
-                    robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
+                    robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
                     robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
                     robot1_code.PC = 0;
                 }
@@ -204,25 +204,42 @@ void scheduler_main()
                     char robot_id = 0;
                     if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
                         robot_id = 1;
-                    } else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
+                    } else if (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0) {
                         robot_id = 2;
                     }
 
                     if (robot_id != 0) {
-                        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-                            // для каждой задачи:
-                            tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
-                            // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
-                            tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
-                            if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-                                tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
+                        if ((robot_id == 1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) ||
+                            (robot_id == 2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING)) {
+                            if (robot_id == 1) {
+                                robot1_code.barrel_id = -1;
+                                robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+                                robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                robot1_code.PC = 0;
+                            } else {
+                                robot2_code.barrel_id = -1;
+                                robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+                                robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                robot2_code.PC = 0;
                             }
-                        }
-
-                        if (robot_id == 1) {
-                            schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
                         } else {
-                            schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                            for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+                                // для каждой задачи:
+                                tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
+                                // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
+                                tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
+                                if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
+                                    tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
+                                }
+                            }
+
+                            if (robot_id == 1) {
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
+                            } else {
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                            }
                         }
                     }
                 } else {
diff --git a/utils.h b/utils.h
index c9a374e..368e971 100644
--- a/utils.h
+++ b/utils.h
@@ -194,6 +194,10 @@ extern char hla_robot2_en;
 // пауза для автоматического режима, при паузе идут таймера, но команды не могут быть выданы
 extern char auto_mode_pause;
 
+// Кнопки с панели
+extern char hla_night_mode;
+extern char hla_correct_command;
+
 // разрешение на работу планировщика
 extern char scheduler_en;
 
@@ -234,6 +238,7 @@ extern char scheduler_start_signal;
 
 #define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
 #define hla_night_mode _c_hla_night_mode
+#define hla_correct_command _c_hla_correct_command
 
 #endif