VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправлен перехват барабана, обнаружение отключенных зон, мелкий рефакторинг

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-02-05 14:07:32 +03:00
parent 4a029d9aa5
commit d9eb8a2368
4 changed files with 104 additions and 75 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

30
scheduler.c
View File

@@ -211,10 +211,10 @@ void scheduler_main()
}
// автоматический инкремент зон травления и цинкования
if (etching_zone < 0) {
if (!is_accessible_zone(ROBOT_ZONE_ETCH)) {
increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
}
if (galvanizing_zone < 0) {
if (!is_accessible_zone(ROBOT_ZONE_GAL)) {
increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
}
@@ -224,16 +224,16 @@ void scheduler_main()
if (one_robot_mode) {
// режим одного робота
char robot_id = 0;
char robot_id = ROBOT_NONE;
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
robot_id = 1;
robot_id = ROBOT_1;
} else if (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0) {
robot_id = 2;
robot_id = ROBOT_2;
}
if (robot_id != 0) {
if ((robot_id == 1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) ||
(robot_id == 2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A)) {
if (robot_id != ROBOT_NONE) {
if ((robot_id == ROBOT_1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) ||
(robot_id == ROBOT_2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A)) {
if (robot_id == 1) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
@@ -258,10 +258,10 @@ void scheduler_main()
}
}
if (robot_id == 1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
if (robot_id == ROBOT_1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
} else {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
}
}
}
@@ -306,13 +306,13 @@ void scheduler_main()
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 1);
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_1);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
}
// и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
@@ -332,13 +332,13 @@ void scheduler_main()
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_2);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
}
}
}