VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправлен перехват барабана, обнаружение отключенных зон, мелкий рефакторинг

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-02-05 14:07:32 +03:00
parent 4a029d9aa5
commit d9eb8a2368
4 changed files with 104 additions and 75 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

128
utils.c
View File

@@ -176,9 +176,10 @@ short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
}
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
// robot_id - 1 или 2 для роботов или -1 без привязки к конкретному роботу
// -1 вернет что перемещать нельзя
short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
if (robot_id != 1 && robot_id != 2) {
if (robot_id != ROBOT_NONE && robot_id != ROBOT_1 && robot_id != ROBOT_2) {
return -3;
}
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
@@ -198,7 +199,8 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
// тут просчет примерного времени, в течении которого можно доехать до барабана
if (!bar->flags.is_empty) {
// !учитывается только с привязкой к роботу
if (!bar->flags.is_empty && robot_id != ROBOT_NONE) {
short approximate_time;
if (robot_id == 1) {
approximate_time = bar->zone - robot1.dx.current_zone;
@@ -231,7 +233,8 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
return -1;
}
if (!one_robot_mode && dest_zone >= 0) {
// учитывать границы только в режиме двух роботов и с привязкой к роботу
if (!one_robot_mode && dest_zone >= 0 && robot_id != ROBOT_NONE) {
if (robot_id == 1) {
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
@@ -271,8 +274,40 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
// выставляет приоритет операции
// выставляет приоритет операции, предполагается что ее можно выполнить
short get_operation_priority(short barrel_id) {
// если барабан пустой и не в ночном режиме, приоритет ему 2
if (barrels[barrel_id].flags.is_empty && !barrels[barrel_id].flags.is_night) {
return 2;
}
// если барабан в ночном режиме, то приоритет 1 самому левому, остальным 0
if (barrels[barrel_id].flags.is_night) {
char is_not_one = 0;
char is_with_max_time = 1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (i == barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.is_night) {
if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
is_not_one = 1;
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
is_with_max_time = 0;
break;
}
}
}
}
if (is_not_one == 0) {
return 1;
}
return is_with_max_time;
}
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
@@ -288,7 +323,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
continue;
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
is_not_one = 1;
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
@@ -320,7 +355,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
}
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
} else {
@@ -433,53 +468,6 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
#endif
/*
=== циклограмма перетаскивания барабана ===
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
если режим двух роботов:
если команда для робота 1:
robot1_lock_zone = min(зона изъятия, зона назначения)
иначе:
robot2_lock_zone = max(зона изъятия, зона назначения)
* опустить траверсу
если зона изъятия != промывка 3б:
если текущая зона != зона изъятия:
если зона изъятия == 22:
* встать на смещенную
* поднять траверсу
* уехать в 22 зону
* встать на смещенную
* опустить траверсу
* встать в точную
иначе:
* уехать в зону изъятия
если режим двух роботов:
* установить новую lock-зону
* поднять траверсу
если зона изъятия != 22 и зона изъятия >= 2:
* ждать скапывания (зависит от зоны)
* ехать в зону назначения
если зона назначения == 22:
* опустить траверсу
* уехать в 21 зону
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию):
* поднять траверсу
* опустить траверсу
если зона назначения != 22 и зона назначения != 0:
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
иначе:
если текущая зона != промывка 3б:
* уехать в промывку 3б
* поднять траверсу
* уехать в пассивацию
* опустить траверсу
* ждать <время пассивации>
* поднять траверсу
* уехать в зону промывка 4а
* опустить траверсу
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
*/
void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
const short current_zone, const short robot_id) {
// создаем код транзакции, пока обычный
@@ -728,9 +716,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot2_border - 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 1);
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_DEGREASING);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
} else if (dest_zone < ZONE_WASHING_1A) {
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
}
} else if (robot_id == 1) {
// суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
@@ -739,10 +727,15 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
if (dest_zone <= robot1_border) {
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 1);
}
}
} else {
// автоматический отгоняем робота в зону 3, чтоб не мешался
if (dest_zone < ZONE_WASHING_1A) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
}
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
@@ -753,6 +746,27 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
code->PC = 0;
}
char is_accessible_zone(short zone) {
if (zone == ROBOT_ZONE_ETCH) {
if (etching_zone < 0) {
return 0;
}
return (hla_disabled_zones & (DISABLED_ETCH_1 << etching_zone)) != 0;
} else if (zone == ROBOT_ZONE_GAL) {
if (galvanizing_zone < 0) {
return 0;
}
return (hla_disabled_zones & (DISABLED_GAL_1 << galvanizing_zone)) != 0;
} else {
// неверный аргумент
return 0;
}
}
char increment_zone(short zone) {
if (zone == ROBOT_ZONE_ETCH) {
if ((hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH) == DISABLED_ETCH) {