Исправлен перехват барабана, обнаружение отключенных зон, мелкий рефакторинг

emulator.cpp

@@ -341,9 +341,9 @@ int main() {
         collectBarrelsStatistic();
 
         // грузим не больше 5 барабанов
-        if (barrels_count < 5) {
+//        if (barrels_count < 5) {
-            button_load = 1;
+//            button_load = 1;
-        }
+//        }
 
         // ======= БЛОК КОДА bittons_logic =======
 

scheduler.c

@@ -211,10 +211,10 @@ void scheduler_main()
         }
 
         // автоматический инкремент зон травления и цинкования
-        if (etching_zone < 0) {
+        if (!is_accessible_zone(ROBOT_ZONE_ETCH)) {
             increment_zone(ROBOT_ZONE_ETCH);
         }
-        if (galvanizing_zone < 0) {
+        if (!is_accessible_zone(ROBOT_ZONE_GAL)) {
             increment_zone(ROBOT_ZONE_GAL);
         }
 
@@ -224,16 +224,16 @@ void scheduler_main()
 
                 if (one_robot_mode) {
                     // режим одного робота
-                    char robot_id = 0;
+                    char robot_id = ROBOT_NONE;
                     if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
-                        robot_id = 1;
+                        robot_id = ROBOT_1;
                     } else if (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0) {
-                        robot_id = 2;
+                        robot_id = ROBOT_2;
                     }
 
-                    if (robot_id != 0) {
+                    if (robot_id != ROBOT_NONE) {
-                        if ((robot_id == 1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) ||
+                        if ((robot_id == ROBOT_1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) ||
-                            (robot_id == 2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A)) {
+                            (robot_id == ROBOT_2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A)) {
                             if (robot_id == 1) {
                                 robot1_code.barrel_id = -1;
                                 robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
@@ -258,10 +258,10 @@ void scheduler_main()
                                 }
                             }
 
-                            if (robot_id == 1) {
+                            if (robot_id == ROBOT_1) {
-                                schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
                             } else {
-                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
                             }
                         }
                     }
@@ -306,13 +306,13 @@ void scheduler_main()
                                 // для каждой задачи:
                                 tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
                                 // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
-                                tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 1);
+                                tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_1);
                                 if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
                                     tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
                                 }
                             }
 
-                            schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
+                            schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
                         }
 
                         // и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
@@ -332,13 +332,13 @@ void scheduler_main()
                                     // для каждой задачи:
                                     tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
                                     // определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
-                                    tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
+                                    tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_2);
                                     if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
                                         tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
                                     }
                                 }
 
-                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
+                                schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
                             }
                         }
                     }

utils.c

@@ -176,9 +176,10 @@ short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
 }
 
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
+// robot_id - 1 или 2 для роботов или -1 без привязки к конкретному роботу
 // -1 вернет что перемещать нельзя
 short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
-    if (robot_id != 1 && robot_id != 2) {
+    if (robot_id != ROBOT_NONE && robot_id != ROBOT_1 && robot_id != ROBOT_2) {
         return -3;
     }
     // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
@@ -198,7 +199,8 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     }
 
     // тут просчет примерного времени, в течении которого можно доехать до барабана
-    if (!bar->flags.is_empty) {
+    // !учитывается только с привязкой к роботу
+    if (!bar->flags.is_empty && robot_id != ROBOT_NONE) {
         short approximate_time;
         if (robot_id == 1) {
             approximate_time = bar->zone - robot1.dx.current_zone;
@@ -231,7 +233,8 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         return -1;
     }
 
-    if (!one_robot_mode && dest_zone >= 0) {
+    // учитывать границы только в режиме двух роботов и с привязкой к роботу
+    if (!one_robot_mode && dest_zone >= 0 && robot_id != ROBOT_NONE) {
         if (robot_id == 1) {
             // если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
             // Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
@@ -271,8 +274,40 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
 }
 
 
-// выставляет приоритет операции
+// выставляет приоритет операции, предполагается что ее можно выполнить
 short get_operation_priority(short barrel_id) {
+    // если барабан пустой и не в ночном режиме, приоритет ему 2
+    if (barrels[barrel_id].flags.is_empty && !barrels[barrel_id].flags.is_night) {
+        return 2;
+    }
+
+    // если барабан в ночном режиме, то приоритет 1 самому левому, остальным 0
+    if (barrels[barrel_id].flags.is_night) {
+        char is_not_one = 0;
+        char is_with_max_time = 1;
+
+        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+            if (i == barrel_id) {
+                continue;
+            }
+            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.is_night) {
+                if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
+                    is_not_one = 1;
+                    // чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
+                    if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
+                        is_with_max_time = 0;
+                        break;
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        if (is_not_one == 0) {
+            return 1;
+        }
+        return is_with_max_time;
+    }
+
     // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
     if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
         // теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
@@ -288,7 +323,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
                 continue;
             }
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
-                if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
+                if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
                     is_not_one = 1;
                     // чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
                     if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
@@ -320,7 +355,7 @@ short get_operation_priority(short barrel_id) {
             }
 
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
-                if (can_move(barrels + i, 1) >= 0) {
+                if (can_move(barrels + i, ROBOT_NONE) >= 0) {
                     if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
                         return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
                     } else {
@@ -433,53 +468,6 @@ void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id,
 #endif
 
 
-/*
-=== циклограмма перетаскивания барабана ===
-// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
-если режим двух роботов:
-	если команда для робота 1:
-		robot1_lock_zone = min(зона изъятия, зона назначения)
-	иначе:
-		robot2_lock_zone = max(зона изъятия, зона назначения)
-* опустить траверсу
-если зона изъятия != промывка 3б:
-	если текущая зона != зона изъятия:
-		если зона изъятия == 22:
-			* встать на смещенную
-			* поднять траверсу
-			* уехать в 22 зону
-			* встать на смещенную
-			* опустить траверсу
-			* встать в точную
-		иначе:
-			* уехать в зону изъятия
-    если режим двух роботов:
-        * установить новую lock-зону
-    * поднять траверсу
-	если зона изъятия != 22 и зона изъятия >= 2:
-		* ждать скапывания (зависит от зоны)
-	* ехать в зону назначения
-	если зона назначения == 22:
-		* опустить траверсу
-		* уехать в 21 зону
-		если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию):
-			* поднять траверсу
-	* опустить траверсу
-
-	если зона назначения != 22 и зона назначения != 0:
-		* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
-иначе:
-	если текущая зона != промывка 3б:
-		* уехать в промывку 3б
-	* поднять траверсу
-	* уехать в пассивацию
-	* опустить траверсу
-	* ждать <время пассивации>
-	* поднять траверсу
-	* уехать в зону промывка 4а
-	* опустить траверсу
-	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
- */
 void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
                       const short current_zone, const short robot_id) {
     // создаем код транзакции, пока обычный
@@ -728,9 +716,9 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
                 // из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
                 code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot2_border - 1);
                 code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 1);
-            } else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
+            } else if (dest_zone < ZONE_WASHING_1A) {
-//                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+//                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
-                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
             }
         } else if (robot_id == 1) {
             // суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
@@ -739,10 +727,15 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
 
             if (dest_zone <= robot1_border) {
                 // чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
-//                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
+                code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
                 code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 1);
             }
         }
+    } else {
+        // автоматический отгоняем робота в зону 3, чтоб не мешался
+        if (dest_zone < ZONE_WASHING_1A) {
+            code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
+        }
     }
 
     code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
@@ -753,6 +746,27 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
     code->PC = 0;
 }
 
+
+char is_accessible_zone(short zone) {
+    if (zone == ROBOT_ZONE_ETCH) {
+        if (etching_zone < 0) {
+            return 0;
+        }
+
+        return (hla_disabled_zones & (DISABLED_ETCH_1 << etching_zone)) != 0;
+    } else if (zone == ROBOT_ZONE_GAL) {
+        if (galvanizing_zone < 0) {
+            return 0;
+        }
+
+        return (hla_disabled_zones & (DISABLED_GAL_1 << galvanizing_zone)) != 0;
+    } else {
+        // неверный аргумент
+        return 0;
+    }
+}
+
+
 char increment_zone(short zone) {
     if (zone == ROBOT_ZONE_ETCH) {
         if ((hla_disabled_zones & DISABLED_ETCH) == DISABLED_ETCH) {

utils.h

@@ -375,13 +375,28 @@ extern const short NIGHT_ZONES[9];
 
 
 char zone_is_busy(short zone);
+
+
+#define ROBOT_1 1
+#define ROBOT_2 2
+#define ROBOT_NONE -1
+
 short can_move(struct barrel *bar, char robot_id);
+
 short get_operation_priority(short barrel_id);
+
 char remove_barrel_from_zone(short zone);
 
 void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
                       const short current_zone, const short robot_id);
 
+/**
+ * Активна ли зона цинкования или травления
+ * @param zone ROBOT_ZONE_ETCH или ROBOT_ZONE_GAL. Для других значений функция вернет false.
+ * @return true, если выбранная зона цинкования или травления доступна
+ */
+char is_accessible_zone(short zone);
+
 /**
  * Инкрементировать зону цинкования или зону травления.
  * @param zone ROBOT_ZONE_ETCH или ROBOT_ZONE_GAL. Для других значений функция вернет false.