Исправлена ошибка в определении структур для ПЛК, планировщик теперь умеет удалять барабаны

emulator.cpp

@@ -42,6 +42,12 @@ short hla_time_reagent = 30;
 short hla_time_washing_1 = 3;
 short hla_time_washing_2 = 20;
 
+
+char hla_robot1_en = 1;
+char hla_robot2_en = 0;
+char _scheduler_en = 1;
+
+
 static const int ROWS = 10;
 static const int COLS = 23 * 5 + 1;
 static char buffer[ROWS][COLS];
@@ -210,11 +216,11 @@ int main() {
 //        b.zone = (short) abs(random() % 20);
 //    }
 
-    barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
-    barrels[6] = makeBarrel(1, 5, -6);
-    barrels[7] = makeBarrel(1, 6, -7);
-
-    barrels[8] = makeBarrel(1, 10, -8);
+//    barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
+//    barrels[6] = makeBarrel(1, 5, -6);
+//    barrels[7] = makeBarrel(1, 6, -7);
+//
+//    barrels[8] = makeBarrel(1, 10, -8);
 
     current_tic = 0;
     const char* message = nullptr;

emulator.h

@@ -69,6 +69,10 @@ extern short hla_time_washing_2;
 extern short robot1_lock_zone;
 extern short robot2_lock_zone;
 
+extern char hla_robot1_en;
+extern char hla_robot2_en;
+
+extern char _scheduler_en;
 
 #ifdef __cplusplus
 }

scheduler.c

@@ -602,19 +602,17 @@ void schedule_robot_1() {
     }
 }
 
-// вернет false если удалось вставить барабан, иначе true
-char create_barrel_in_load() {
-    if (!zone_is_busy(1)) {
-        for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (!barrels[i].flags.is_exist) {
-                barrels[i] = makeBarrel(1, 1, 0);
-                return 0;
-            }
+char scheduler_remove_barrel_from_zone(short zone) {
+    for (short i = 0; i < 10; i++) {
+        if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
+            barrels[i].flags.is_exist = 0;
+            return 1;
         }
     }
-    return 1;
+    return 0;
 }
 
+
 /*
 === ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
 // NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
@@ -657,32 +655,43 @@ char create_barrel_in_load() {
 	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
  */
 
-void scheduler_main() {
-    // тут должно быть удаление барабана из зоны 1, если он там есть
-//    if (schedulerLoadButton1) {
-//        schedulerLoadButton1 = create_barrel_in_load(0);
-//    }
-
-    // тут возможна только вставка барабанов
-    if (button_load) {
-        button_load = create_barrel_in_load();
-    }
-
-    if (_scheduler_software_timer) {
-        _scheduler_software_timer = 0;
-        for (int i = 0; i < 10; i++) {
-            if (barrels[i].software_timer > -9999) {
-                barrels[i].software_timer--;
+#ifdef EMULATOR
+void scheduler_main()
+#endif
+{
+    if (_scheduler_en) {
+        // тут возможна только вставка барабанов
+        if (button_load) {
+            if (!zone_is_busy(1)) {
+                for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+                    if (!barrels[i].flags.is_exist) {
+                        barrels[i] = makeBarrel(1, 1, 0);
+                        button_load = 0;
+                    }
+                }
             }
         }
-    }
-    if (robot1_code.PC < 0) {
-        schedule_robot_1();
-    }
 
-    // пока без второго робота
-//    if (robot2_cmd.cmd == 0) {
-//        robot2_cmd.cmd = 2; // пиздуем в зону
-//        robot2_cmd.args[0] = rand() % 23;
-//    }
+        if (button_unload_end) {
+            button_unload_end = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(0) != 0);
+        }
+
+        if (button_unload_remove) {
+            button_unload_remove = (char)(scheduler_remove_barrel_from_zone(22) != 0);
+        }
+
+
+        if (_scheduler_software_timer) {
+            _scheduler_software_timer = 0;
+            for (int i = 0; i < 10; i++) {
+                if (barrels[i].software_timer > -9999) {
+                    barrels[i].software_timer--;
+                }
+            }
+        }
+
+        if (robot1_code.PC < 0) {
+            schedule_robot_1();
+        }
+    }
 }

utils.h

@@ -165,8 +165,8 @@ extern struct robot_code robot2_code;
 #define barrels ((struct barrel*)&barrels_array)
 #define robot1 (*((struct robot_regs*)&robot1_reg_mx))
 #define robot2 (*((struct robot_regs*)&robot2_reg_mx))
-#define robot1_code (*((struct robot_code*)&_robot1_code_struct))
-#define robot2_code (*((struct robot_code*)&_robot2_code_struct))
+#define robot1_code (*((struct robot_code*)_robot1_code_struct))
+#define robot2_code (*((struct robot_code*)_robot2_code_struct))
 #endif
 
 // почему-то компилер говорит что размер структуру сраный