From e367ccebc40d235cebb1353f25af0bd058b85b77 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: VladislavOstapov <dwsbenz@gmail.com>
Date: Mon, 13 Feb 2023 11:58:10 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=98=D1=81=D0=BF=D1=80=D0=B0=D0=B2=D0=BB?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D0=BD=D0=B8=D0=B5=20=D1=82=D0=B5=D1=85=D0=BD=D0=BE=D0=BB?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B3=D0=B8=D1=87=D0=B5=D1=81=D0=BA=D0=BE=D0=B3=D0=BE=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=BF=D1=83=D1=82=D0=B8=20=D0=B1=D0=B0=D1=80=D0=B0=D0=B1=D0=B0?=
 =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B0=20=D0=B2=20=D0=BD=D0=BE=D1=87=D0=BD=D0=BE=D0=BC=20?=
 =?UTF-8?q?=D1=80=D0=B5=D0=B6=D0=B8=D0=BC=D0=B5?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 scheduler.c | 12 ++++++------
 utils.c     | 27 ++++++++++++++++++++++++---
 2 files changed, 30 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/scheduler.c b/scheduler.c
index 24ad773..9f60ea0 100644
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -339,7 +339,12 @@ void scheduler_main()
                         case 3:
                             // ну а теперь конечная стадия - собсна раздача команд
 
-                            // сначала выдаем команды второму роботу
+                            // сначала выдаем команды первому роботу
+                            if (robot1_code.PC < 0) {
+                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
+                            }
+
+                            // потом второму
                             if (robot2_code.PC < 0) {
                                 if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
                                     // то же самое что и во второй стадии, только без инкремента стадии
@@ -356,11 +361,6 @@ void scheduler_main()
                                 }
                             }
 
-                            // потом первому
-                            if (robot1_code.PC < 0) {
-                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
-                            }
-
                             break;
 
                         default:
diff --git a/utils.c b/utils.c
index 7335a8d..44260cc 100644
--- a/utils.c
+++ b/utils.c
@@ -41,6 +41,9 @@ short get_first_night_zone() {
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == NIGHT_ZONES[nz] && barrels[i].flags.is_night) {
                 found = 1;
             }
+            if (NIGHT_ZONES[nz] == ZONE_LOAD_1 && barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == NIGHT_ZONES[nz]) {
+                found = 1;
+            }
         }
 
         if (found == 0) {
@@ -52,9 +55,27 @@ short get_first_night_zone() {
 }
 
 
-short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
+short _get_dest_zone(struct barrel *bar, char robot_id) {
     if (bar->flags.is_night) {
-        return ZONE_LOAD_1;
+        if (one_robot_mode) {
+            return ZONE_LOAD_1;
+        } else {
+            if (robot_id == ROBOT_1) {
+                // робот 1 может выкидывать барабаны только до зоны обмена
+                if (bar->zone >= hla_exchange_zone) {
+                    return hla_exchange_zone;
+                } else {
+                    return -1;
+                }
+            } else {
+                // робот 2 всегда кидает барабаны в загрузку 1, но только дальше зоны обмена он не имеет права брать
+                if (bar->zone <= hla_exchange_zone) {
+                    return ZONE_LOAD_1;
+                } else {
+                    return -1;
+                }
+            }
+        }
     }
 
     // если это зона обмена и барабан пустой
@@ -231,7 +252,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     }
 
     // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
-    short dest_zone = _get_dest_zone(bar);
+    short dest_zone = _get_dest_zone(bar, robot_id);
 
     if (zone_is_busy(dest_zone)) {
         return -1;