VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправление ночного режима, мелкие исправления логики

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov
2023-02-12 20:47:08 +03:00
parent 2297d7c7a9
commit ee7658b131
4 changed files with 29 additions and 16 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

23
scheduler.c
View File

@@ -339,21 +339,28 @@ void scheduler_main()
case 3:
// ну а теперь конечная стадия - собсна раздача команд
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {
schedule_one_robot(ROBOT_1);
}
// и отдельно для второго
// сначала выдаем команды второму роботу
if (robot2_code.PC < 0) {
if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
// вернемся к стадии 2, ну его нафиг, код переписывать
// то же самое что и во второй стадии, только без инкремента стадии
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_lock_zone = ZONE_ETCHING_2;
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
schedule_one_robot(ROBOT_2);
}
}
// потом первому
if (robot1_code.PC < 0) {
schedule_one_robot(ROBOT_1);
}
break;
default: