Слияние кода из проекта для ПЛК с этим проектом

CMakeLists.txt

@@ -7,3 +7,4 @@ set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
 add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.c utils.h)
 
 add_executable(remote_listener remote_listener.cpp)
+add_definitions(-DEMULATOR=1)

emulator.cpp

@@ -12,11 +12,15 @@ struct robot_regs robot1;
 struct robot_regs robot2;
 
 char schedulerSoftwareTimer = 0;
-char schedulerUnloadButton = 0;
-char schedulerLoadButton1 = 0;
-char schedulerLoadButton2 = 0;
 char schedulerOneRobotMode = 1;
 
+// кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
+char button_load = 0;
+char button_unload = 0;
+char button_unload_end = 0;
+char button_unload_remove = 0;
+
+
 static const int ROWS = 10;
 static const int COLS = 23 * 5 + 1;
 static char buffer[ROWS][COLS];
@@ -227,13 +231,13 @@ int main() {
             message = "Continue...";
         } else {
             if (in == "u") {
-                schedulerUnloadButton = 1;
+                button_unload = 1;
                 message = "Нажата кнопка выгрузки";
             } else if (in == "1") {
-                schedulerLoadButton1 = 1;
+                button_unload_end = 1;
                 message = "Нажата кнопка загрузки 1";
             } else if (in == "2") {
-                schedulerLoadButton2 = 1;
+                button_load = 1;
                 message = "Нажата кнопка загрузки 2";
             } else {
                 message = "Неизвестная команда. q - выход, u - выгрузка, 1 - загрузка 1, 2 - загрузка 2";

emulator.h

@@ -11,9 +11,6 @@ extern struct robot_regs robot1;
 extern struct robot_regs robot2;
 
 extern char schedulerSoftwareTimer;
-extern char schedulerUnloadButton;
-extern char schedulerLoadButton1;
-extern char schedulerLoadButton2;
 extern char schedulerOneRobotMode;
 
 extern short etching_zone, galvanizing_zone;

scheduler.c

@@ -159,7 +159,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_UNLOAD:
             // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-            if (schedulerOneRobotMode && schedulerUnloadButton) {
+            if (schedulerOneRobotMode && button_unload) {
                 // нужно промывку загрузку 0
                 if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
                     return ZONE_LOAD_1;
@@ -668,8 +668,8 @@ void scheduler_main() {
 //    }
 
     // тут возможна только вставка барабанов
-    if (schedulerLoadButton2) {
+    if (button_load) {
-        schedulerLoadButton2 = create_barrel_in_load();
+        button_load = create_barrel_in_load();
     }
 
     if (schedulerSoftwareTimer) {

utils.h

@@ -132,8 +132,11 @@ struct robot_regs {
 extern "C" {
 #endif
 
+#ifdef EMULATOR
 extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
-
+#else
+#define barrels ((struct barrel*)&barrels_array)
+#endif
 
 // почему-то компилер говорит что размер структуру сраный
 //extern struct robot robot1;
@@ -214,7 +217,65 @@ struct robot_code {
 };
 
 
+/* ======================== IO DEFS ======================== */
 
+#define ROBOT1_X 1
+#define ROBOT1_Z 2
+
+#define ROBOT2_X 3
+#define ROBOT2_Z 4
+
+#define VFD_REG_D0_ADDR 4096
+#define VFD_REG_M0_ADDR 2048
+
+/* ======================== ROBOT DEFS ======================== */
+
+
+
+
+#define MB_CMD_WRITE_FLAG 5
+#define MB_CMD_WRITE_REG 6
+
+#define VFD_REG_D0_ADDR 4096
+#define VFD_REG_M0_ADDR 2048
+
+// смещение регистров M относительно M0
+#define ROBOT_Z_CORRECT_STATUS_OFFSET 0
+#define ROBOT_Z_CMD_EXECUTED_OFFSET 1
+#define ROBOT_Z_CMD_UP_OFFSET 3
+#define ROBOT_Z_CMD_DOWN_OFFSET 4
+#define ROBOT_Z_CMD_CORRECT_OFFSET 5
+
+#define ROBOT_X_CORRECT_STATUS_OFFSET 0
+#define ROBOT_X_CMD_EXECUTED_OFFSET 1
+#define ROBOT_X_CORRECT_SENSOR_OFFSET 2
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_ZONE_OFFSET 3
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_OFF_POS_OFFSET 4 // встать в смещенную позицию
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_COR_POS_OFFSET 5 // встать в точную позицию
+#define ROBOT_X_CMD_CORRECT_OFFSET 6
+#define ROBOT_X_CMD_CMD_PARKING_OFFSET 7
+
+
+// смещение регистров D относительно D0
+#define ROBOT_X_TARGET_ZONE_OFFSET 2
+
+// адреса регистров в частотнике
+#define ROBOT_Z_CORRECT_STATUS_ADDR VFD_REG_M0_ADDR
+#define ROBOT_Z_CMD_EXECUTED_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + 1)
+#define ROBOT_Z_CMD_UP_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + 3)
+#define ROBOT_Z_CMD_DOWN_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + 4)
+#define ROBOT_Z_CMD_CORRECT_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + 5)
+
+#define ROBOT_X_CORRECT_STATUS_ADDR VFD_REG_M0_ADDR
+#define ROBOT_X_CMD_EXECUTED_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_EXECUTED_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CORRECT_SENSOR_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CORRECT_SENSOR_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_ZONE_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_ZONE_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_OFF_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_OFF_POS_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_COR_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_MOVE_TO_COR_POS_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CMD_CORRECT_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_CORRECT_OFFSET)
+#define ROBOT_X_CMD_CMD_PARKING_ADDR (VFD_REG_M0_ADDR + ROBOT_X_CMD_CMD_PARKING_OFFSET)
+
+#define ROBOT_X_TARGET_ZONE_ADDR (VFD_REG_D0_ADDR + ROBOT_X_TARGET_ZONE_OFFSET)
 
 #ifdef __cplusplus
 }