Добавление дополнительной защиты для роботов для удержания правильной позиции на линии.

README.md

@@ -10,6 +10,6 @@
 
 ## Известные баги
 
-* ночных барабанов на линии не может быть больше 8, если барабанов больше то они останутся в цинковании, поэтому следует 
+* ночные барабаны в конце складываются в промывки через зону обмена, таким образом можно загрузить на линию все 10 ночных барабанов 
 * не работают регистры добавления/удаления барабанов с панели
 

scheduler.c

@@ -336,21 +336,29 @@ void scheduler_main()
 
                             // сначала выдаем команды первому роботу
                             if (robot1_code.PC < 0) {
-                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
+                                if (robot1.dx.current_zone < ZONE_PASSIVATION) {
+                                    robot2_lock_zone = -1;
+                                    robot1_lock_zone = ZONE_PASSIVATION;
+                                    robot1_code.barrel_id = -1;
+                                    robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                    robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_PASSIVATION);
+                                    robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                    robot1_code.PC = 0;
+                                } else {
+                                    schedule_one_robot(ROBOT_1);
+                                }
                             }
 
                             // потом второму
                             if (robot2_code.PC < 0) {
-                                if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
+                                if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A || robot2.dx.current_zone > ZONE_ETCHING_2) {
                                     // то же самое что и во второй стадии, только без инкремента стадии
-                                    if (robot2_code.PC < 0) {
-                                        robot2_lock_zone = ZONE_ETCHING_2;
-                                        robot2_code.barrel_id = -1;
-                                        robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
-                                        robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
-                                        robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
-                                        robot2_code.PC = 0;
-                                    }
+                                    robot2_lock_zone = ZONE_ETCHING_2;
+                                    robot2_code.barrel_id = -1;
+                                    robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
+                                    robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
+                                    robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
+                                    robot2_code.PC = 0;
                                 } else {
                                     schedule_one_robot(ROBOT_2);
                                 }

utils.c

@@ -33,6 +33,17 @@ char zone_is_busy(short zone) {
 
 
 short get_first_night_zone() {
+    short min_normal_barrel = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        // ищем все не ночные, не пустые, и которые внизу барабаны
+        if (barrels[i].flags.is_exist && !barrels[i].flags.is_empty  && !barrels[i].flags.is_night && !barrels[i].flags.is_up) {
+            // нужен барабан, у которого нет
+            if (min_normal_barrel < 0 || barrels[i].zone < min_normal_barrel) {
+                min_normal_barrel = barrels[i].zone;
+            }
+        }
+    }
+
     // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: загрузка 1 и 8 промывок)
     for (short nz = 0; nz < 9; nz++) {
         char found = 0;
@@ -46,7 +57,11 @@ short get_first_night_zone() {
         }
 
         if (found == 0) {
-            return NIGHT_ZONES[nz];
+            if (min_normal_barrel < 0 || NIGHT_ZONES[nz] < min_normal_barrel) {
+                return NIGHT_ZONES[nz];
+            } else {
+                break;
+            }
         }
     }