Добавление поддержки функции повторного цинкования в планировщик

README.md

@@ -5,10 +5,11 @@
 * нельзя отключить сразу все зоны цинкования или травления
 * коррекцию нужно описать так, чтобы не произошло ничего страшного
 * время скапывания нельзя поставить больше 200 секунд (в текущей реализации можно до 8К секунд)
-* время каждого процесса не больше чем 32К секунд (можно уменьшить до 8К для упрощения логики)
-* устанавливать режим работы роботов (один робот/второй робот/два робота) можно только в ручном режиме
+* время каждого процесса не больше чем 8К секунд
+* устанавливать режим работы роботов (первый робот/второй робот/два робота) можно только в ручном режиме
 
 ## Известные баги
 
+* ночных барабанов на линии не может быть больше 8, если барабанов больше то они останутся в цинковании, поэтому следует 
 * не работают регистры добавления/удаления барабанов с панели
 

emulator.cpp

@@ -56,6 +56,7 @@ char scheduler_en = 1;
 char scheduler_start_signal = 1;
 char auto_mode_pause = 0;
 char hla_night_mode = 0;
+char hla_zinc_again = 0;
 
 short hla_exchange_zone = ZONE_GALVANIZING_2;
 
@@ -228,15 +229,15 @@ static void showAll() {
     image_init();
     image_draw_borders();
     char tmp[64];
-    sprintf(tmp, "Lock2=%2d Lock1=%2d FNZ=%d", robot2_lock_zone, robot1_lock_zone, get_first_night_zone());
+    sprintf(tmp, "Lock2=%2d Lock1=%2d FNZ=%2d", robot2_lock_zone, robot1_lock_zone, get_first_night_zone());
     image_insert_sprite(0, 2, tmp);
 
     collectBarrelsStatistic();
-    sprintf(tmp, "barrels=%2d time=%d max_time=%d", barrels_count, barrels_time, max_time);
+    sprintf(tmp, "barrels=%02d time=%d max_time=%d", barrels_count, barrels_time, max_time);
     image_insert_sprite(0, 30, tmp);
 
-    sprintf(tmp, "MODE: night=%d pause=%d", hla_night_mode, auto_mode_pause);
-    image_insert_sprite(0, 70, tmp);
+    sprintf(tmp, "MODE: night=%d pause=%d zinc_again=%d", hla_night_mode, auto_mode_pause, hla_zinc_again);
+    image_insert_sprite(0, 66, tmp);
 
     // рисование бочек
     for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -339,12 +340,14 @@ int main() {
         // подсчитаем статистику
         collectBarrelsStatistic();
 
-        // грузим не больше 5 барабанов
-//        if (barrels_count < 5) {
+        // грузим не больше 8 барабанов
+//        if (barrels_count < 8) {
 //            button_load = 1;
 //        }
+//        button_unload = 1;
+//        button_unload_end = 1;
 
-        // ======= БЛОК КОДА bittons_logic =======
+        // ======= БЛОК КОДА buttons_logic =======
 
         // авто сброс кнопок на выгрузке, если там нет барабана
         if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
@@ -428,10 +431,6 @@ int main() {
         if (robot2_code.PC >= 0)
             debug_print_robot_code(&robot2_code, 2, sock_fd);
 
-#ifdef DEBUG_CORRECTION
-
-#endif
-
         send_str("cmd >> ");
         std::string in;
         while (true) {
@@ -471,8 +470,12 @@ int main() {
             } else if (in == "p") {
                 auto_mode_pause = !auto_mode_pause;
                 message = "Переключен режим паузы";
+            } else if (in == "z") {
+                hla_zinc_again = !hla_zinc_again;
+                message = "Переключен флаг повторного цинкования";
             } else {
-                message = "Неизвестная команда. q - выход, u - выгрузка, 1 - загрузка 1, 2 - загрузка 2";
+                message = "Неизвестная команда. q - выход, u - выгрузка, 1 - загрузка 1, 2 - загрузка 2,\n"
+                          "                     n - ночной режим, p - пауза, z - повторное цинкование";
             }
         }
         current_tic++;

utils.c

@@ -90,8 +90,17 @@ short _get_dest_zone(struct barrel *bar, char robot_id) {
 
     switch (bar->zone) {
         case ZONE_LOAD_2:
-            // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
+            // загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, по умолчанию следующая зона - обезжиривание
+            // при повторном цинковании это кислота
+            if (hla_zinc_again) {
+                if (etching_zone < 0) {
+                    return -1;
+                } else {
+                    return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
+                }
+            } else {
                 return ZONE_DEGREASING;
+            }
 
         case ZONE_DEGREASING:
             // обезжиривание, нужна промывка 1А
@@ -404,7 +413,6 @@ char remove_barrel_from_zone(short zone) {
 
 #ifdef EMULATOR
 void debug_print_robot_code(const struct robot_code *code, const short robot_id, int fd) {
-//    dprintf(fd, "INFO: code length is %d\n", cmd_index);
     dprintf(fd, "Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
     for (int i = 0; i < 16; i++) {
         const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
@@ -500,6 +508,11 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
         if (hla_night_mode && barrels[barrel_id].flags.is_empty && dest_zone == get_first_night_zone()) {
             barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
         }
+
+        // сброс флага повторного цинкования во время создания задания
+        if (start_zone == ZONE_LOAD_2) {
+            hla_zinc_again = 0;
+        }
     }
 
     short cmd_index = 0;

utils.h

@@ -197,6 +197,7 @@ extern char auto_mode_pause;
 // Кнопки с панели
 extern char hla_night_mode;
 extern char hla_correct_command;
+extern char hla_zinc_again;
 
 // разрешение на работу планировщика
 extern char scheduler_en;
@@ -241,6 +242,7 @@ extern short scheduler_stage;
 
 #define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
 #define hla_night_mode _c_hla_night_mode
+#define hla_zinc_again _c_hla_zinc_again
 #define hla_correct_command _c_hla_correct_command
 
 #define scheduler_stage _c_scheduler_stage