//
// Created by Владислав Остапов on 27.10.2022.
//

#ifndef SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
#define SDP_SHEDULER_EMULATOR_H

#include <stdint.h>

#define BARRELS_COUNT 10

union flags {
    int16_t raw_word;
    struct {
        char is_exist: 1;
        char is_up: 1; // для панели
        char robot: 2; // обслуживающий робот
        int _unused: 11;
    };
};

struct barrel {
    union flags flags;
    short zone;
    short software_timer;
    short curr_process; // стадия процесса

    // время процессов
    // TODO сделать это как union, чтобы можно было юзать как таблицу
    short time_defatting; // Время обезжиривания
    short time_washing_1a; // Время промывки 1А
    short time_washing_1b; // Время промывки 1Б
    short time_etching; // Время травления
    short time_washing_2a; // Время промывки 2А
    short time_washing_2b; // Время промывки 2Б
    short time_galvanizing; // Время цинкования
    short time_washing_3a; // Время промывки 3А
    short time_washing_3b; // Время промывки 3Б
    short time_passivation; // Время пассивации
    short time_washing_4a; // Время промывки 4А
    short time_washing_4b; // Время промывки 4Б
};

enum BarrelProcess {
    PROCESS_NONE = 0, // сразу после загрузки
    PROCESS_DEFATTING, // обезжиривание
    PROCESS_WASHING_1A, // промывка 1А
    PROCESS_WASHING_1B, // промывка 1Б
    PROCESS_ETCHING, // травление
    PROCESS_WASHING_2A, // промывка 2А
    PROCESS_WASHING_2B, // промывка 2Б
    PROCESS_GALVANIZING, // цинкование
    PROCESS_WASHING_3A, // промывка 3А
    PROCESS_WASHING_3B, // промывка 3Б
    PROCESS_PASSIVATION, // пассивация
    PROCESS_WASHING_4B, // промывка 4Б
    PROCESS_RETURN_1, // возвращение обратно, стадия 1 - перекладываем в свободную промывку (если есть)
    PROCESS_RETURN_2, // возвращение обратно, стадия 2 - перекладываем в свободную загрузку и удалить барабан
};

struct robot_cmd {
    short cmd;
    short args[4];
    short step;
};


union robot_flags_mz {
    short raw_word;
    struct {
        char is_corrected: 1;
        char is_up: 1;
    };
};

struct robot {
    union robot_flags_mz mz;
    short curr_zone; // пока будет достаточно этого
};

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];

extern struct robot_cmd robot1_cmd;
extern struct robot_cmd robot2_cmd;

extern struct robot robot1;
extern struct robot robot2;

extern char schedulerSoftwareTimer;
extern char schedulerUnloadButton;
extern char schedulerLoadButton1;
extern char schedulerLoadButton2;
extern char schedulerOneRobotMode;

void scheduler_main();

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif //SDP_SHEDULER_EMULATOR_H