551 lines
23 KiB
C
551 lines
23 KiB
C
//
|
||
// Created by Владислав Остапов on 13.12.2022.
|
||
//
|
||
|
||
#ifdef EMULATOR
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "emulator.h"
|
||
#else
|
||
#include "main.h"
|
||
#endif
|
||
|
||
char zone_is_busy(short zone) {
|
||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
|
||
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
|
||
// -1 вернет что перемещать нельзя
|
||
short can_move(struct barrel* bar) {
|
||
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
|
||
if (!bar->flags.is_exist) {
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
if (bar->software_timer > 0) {
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
if (bar->flags.robot != 0) {
|
||
return -2;
|
||
}
|
||
|
||
#ifdef EMULATOR
|
||
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
||
printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||
|
||
switch (bar->zone) {
|
||
case ZONE_LOAD_2:
|
||
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
|
||
return ZONE_DEGREASING;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_DEGREASING:
|
||
// обезжиривание, нужна промывка 1А
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
|
||
return ZONE_WASHING_1A;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1A:
|
||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
|
||
return ZONE_WASHING_1B;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1B:
|
||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||
if (etching_zone < 0) {
|
||
break;
|
||
}
|
||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
|
||
return (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_ETCHING_1:
|
||
case ZONE_ETCHING_2:
|
||
// травление, нужна промывка 2А
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
|
||
return ZONE_WASHING_2A;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_2A:
|
||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
|
||
return ZONE_WASHING_2B;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_2B:
|
||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||
if (galvanizing_zone < 0) {
|
||
break;
|
||
}
|
||
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
|
||
return (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
|
||
short count = 0;
|
||
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
|
||
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
|
||
if (zone_is_busy(i)) {
|
||
count++;
|
||
}
|
||
}
|
||
if (count < 3) {
|
||
return ZONE_WASHING_3A;
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_3A:
|
||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
|
||
return ZONE_WASHING_3B;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_3B:
|
||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||
return ZONE_PASSIVATION;
|
||
}
|
||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_PASSIVATION:
|
||
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
|
||
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
|
||
return ZONE_WASHING_4A;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_4A:
|
||
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
|
||
return ZONE_WASHING_4B;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_4B:
|
||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
|
||
return ZONE_UNLOAD;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_UNLOAD:
|
||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||
if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
|
||
// нужно промывку загрузку 0
|
||
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
|
||
return ZONE_LOAD_1;
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
|
||
short get_operation_priority(short barrel_id) {
|
||
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
|
||
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||
// теперь надо выяснить, есть ли барабаны с большим временем ожидания
|
||
// тут возможны несколько случаев:
|
||
// 1) когда барабан один такой (больше в цинковании нет барабанов чтобы их изъять),
|
||
// 2) когда барабанов несколько, соответственно если есть барабан с наибольшим временем, то надо ему дать приоритет 1, а остальным 0,
|
||
|
||
char is_not_one = 0;
|
||
char is_with_max_time = 1;
|
||
|
||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (i == barrel_id) {
|
||
continue;
|
||
}
|
||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
||
is_not_one = 1;
|
||
// чем больше у барабана время ожидания тем меньше у него число
|
||
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
||
is_with_max_time = 0;
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if (is_not_one == 0) {
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
return is_with_max_time;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// теперь то же самое, только для травления (только тут задача проще потому что травления всего 2 зоны, и надо только один барабан если он есть)
|
||
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
||
|
||
// если в травлении барабан лежит больше 40 минут, ему присвоить высокий приоритет
|
||
if (barrels[barrel_id].software_timer < (-1 * 60 * 40)) {
|
||
return 2;
|
||
}
|
||
|
||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (i == barrel_id) {
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone >= ZONE_ETCHING_1 && barrels[i].zone <= ZONE_ETCHING_2) {
|
||
if (can_move(barrels + i) >= 0) {
|
||
if (barrels[i].software_timer < barrels[barrel_id].software_timer) {
|
||
return 0; // у этого барабана больше время ожидания (число меньше), значит приоритет 0
|
||
} else {
|
||
return 1; // поскольку у нашего барабана максимальное время ожидания
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
// барабан не найден, приоритет ему 1
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
return 1; // 1 - нормальный приоритет
|
||
}
|
||
|
||
|
||
char remove_barrel_from_zone(short zone) {
|
||
for (short i = 0; i < 10; i++) {
|
||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0 && barrels[i].zone == zone) {
|
||
barrels[i].flags.is_exist = 0;
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
#ifdef EMULATOR
|
||
void debug_print_robot_code(const struct robot_code* code, const short robot_id) {
|
||
// printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||
printf("Code for R%d, B%d:\n", robot_id, code->barrel_id);
|
||
for (int i = 0; i < 16; i++) {
|
||
const short cmd_arg = (short)(code->code[i] & (short)(~ROBOT_CMD_MASK));
|
||
|
||
printf("%5d 0x%04X", i, code->code[i] & 0xFFFF);
|
||
|
||
if ((code->code[i] & ROBOT_CMD_MASK) == ROBOT_CMD_END_code) {
|
||
printf(" END\n");
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
switch ((short)(code->code[i] & (short)ROBOT_CMD_MASK)) {
|
||
case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_code:
|
||
printf(" move to zone %d (with barrel: %d)\n", cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_MOVE_OFF_code:
|
||
printf(" move to offset pos\n");
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE_code:
|
||
printf(" move to accurate pos\n");
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_UP_code:
|
||
printf(" up (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||
break;
|
||
|
||
// в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
|
||
case ROBOT_CMD_DOWN_code:
|
||
printf(" down (with barrel: %d)\n", (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL) != 0);
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_WAIT_code:
|
||
printf(" wait %d secs\n", cmd_arg);
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_TMR_SET_code:
|
||
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS_code:
|
||
if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
|
||
printf(" correct axis: X\n");
|
||
} else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
|
||
printf(" correct axis: Z\n");
|
||
} else {
|
||
printf(" correct axis: INVALID (%d)\n", cmd_arg);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case ROBOT_CMD_INC_ZONE_code:
|
||
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
|
||
printf(" increment zone: galvanic\n");
|
||
} else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
|
||
printf(" increment zone: etching\n");
|
||
} else {
|
||
printf(" increment zone: INVALID (0x%4X)\n", cmd_arg);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
printf(" UNKNOWN: 0x%04X\n", code->code[i] & 0xFFFF);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
/*
|
||
=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
|
||
// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
|
||
* опустить траверсу
|
||
если зона изъятия != промывка 3б
|
||
если текущая зона != зона изъятия
|
||
если зона изъятия == 22
|
||
* встать на смещенную
|
||
* поднять траверсу
|
||
* съебать в 21 зону
|
||
* встать на смещенную
|
||
* опустить траверсу не до конца
|
||
* съебать в 22 зону
|
||
иначе
|
||
* съебать в зону изъятия
|
||
* поднять траверсу с барабаном
|
||
если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 1:
|
||
* ждать скапывания (зависит от зоны)
|
||
* ехать в зону назначения
|
||
если зона назначения == 22
|
||
* опустить траверсу не до конца с барабаном
|
||
* съебать в 21 зону
|
||
если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
|
||
* поднять траверсу
|
||
* опустить траверсу
|
||
иначе
|
||
* опустить траверсу с барабаном
|
||
если зона назначения != 0
|
||
* установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
|
||
иначе
|
||
если текущая зона != промывка 3б
|
||
* съебать в промывку 3б
|
||
* поднять траверсу с барабаном
|
||
* съебать в пассивацию
|
||
* опустить траверсу с барабаном
|
||
* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
|
||
* поднять траверсу с барабаном
|
||
* съебать в зону промывка 4а
|
||
* опустить траверсу с барабаном
|
||
* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
|
||
*/
|
||
void create_operation(struct robot_code *code, const short barrel_id, const short start_zone, const short dest_zone,
|
||
const short current_zone, const short robot_id) {
|
||
// создаем код транзакции, пока обычный
|
||
code->barrel_id = barrel_id;
|
||
short cmd_index = 0;
|
||
|
||
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||
|
||
if (dest_zone == ZONE_PASSIVATION) {
|
||
// пассивация, тут все просто
|
||
if (current_zone != start_zone) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
|
||
}
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||
|
||
// NOTE таймер робота работает точнее чем таймер барабанов
|
||
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(barrels[barrel_id].time_passivation);
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_WASHING_4A);
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_washing_4a);
|
||
} else {
|
||
// любой другой случай
|
||
if (current_zone != start_zone) {
|
||
if (start_zone != 22) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(start_zone);
|
||
} else {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(22);
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_ACCURATE();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
|
||
|
||
// теперь надо определиться с тем, сколько ждать скапывания
|
||
switch (start_zone) {
|
||
case ZONE_DEGREASING:
|
||
case ZONE_ETCHING_1:
|
||
case ZONE_ETCHING_2:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||
// время скапывания реактивов
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_reagent);
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1A:
|
||
case ZONE_WASHING_2A:
|
||
case ZONE_WASHING_3A:
|
||
case ZONE_WASHING_4A:
|
||
// время скапывания первого каскада промывок
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_1);
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1B:
|
||
case ZONE_WASHING_2B:
|
||
case ZONE_WASHING_3B:
|
||
case ZONE_WASHING_4B:
|
||
// время скапывания второго каскада промывок
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_washing_2);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(dest_zone);
|
||
|
||
// инкремент зоны (если травление или цинкование)
|
||
if (dest_zone == ZONE_ETCHING_1 || dest_zone == ZONE_ETCHING_2) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_ETCH);
|
||
} else if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && dest_zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_INC_ZONE(ROBOT_ZONE_GAL);
|
||
}
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
|
||
|
||
if (dest_zone == 22) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(21);
|
||
// NOTE старая механика не позволяет просто опустить траверсу до конца, для новой изменить поведение
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP();
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
|
||
} else {
|
||
|
||
if (dest_zone != 0) {
|
||
|
||
// установка времени ожидания барабана
|
||
short tmp = -1;
|
||
switch (dest_zone) {
|
||
case ZONE_DEGREASING:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_degreasing;
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_ETCHING_1:
|
||
case ZONE_ETCHING_2:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_etching;
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_GALVANIZING_1:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_2:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_3:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_4:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_5:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_6:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_7:
|
||
case ZONE_GALVANIZING_8:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_galvanizing;
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1A:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1a;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_2A:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2a;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_3A:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3a;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_4A:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4a;
|
||
break;
|
||
|
||
case ZONE_WASHING_1B:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_1b;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_2B:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_2b;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_3B:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_3b;
|
||
break;
|
||
case ZONE_WASHING_4B:
|
||
tmp = barrels[barrel_id].time_washing_4b;
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
if (tmp > 0) {
|
||
if (tmp > 8000) {
|
||
tmp = 8000;
|
||
}
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(tmp);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if (!_scheduler_one_robot_mode) {
|
||
if (robot_id == 1) {
|
||
if (dest_zone >= ZONE_GALVANIZING_1) {
|
||
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_2A);
|
||
} else if (dest_zone < ZONE_DEGREASING) {
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
|
||
}
|
||
} else if (robot_id == 2) {
|
||
if (dest_zone <= ZONE_WASHING_3A) {
|
||
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_END();
|
||
code->PC = 0;
|
||
|
||
#ifdef EMULATOR
|
||
printf("INFO: code length is %d\n", cmd_index);
|
||
#endif
|
||
}
|