369 lines
13 KiB
C
369 lines
13 KiB
C
#include <stdio.h>
|
||
#include <stdlib.h>
|
||
#include "emulator.h"
|
||
|
||
short etching_zone = 0, galvanizing_zone = 0;
|
||
|
||
char zone_is_busy(short zone) {
|
||
for (short i = 0; i < 10; i++) {
|
||
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
static short get_robot_barrel(char robot_id) {
|
||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
|
||
return i;
|
||
}
|
||
}
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
|
||
// -1 вренет что перемещать нельзя
|
||
// -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
|
||
short can_move(struct barrel* bar) {
|
||
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
|
||
if (!bar->flags.is_exist) {
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
if (bar->software_timer > 0) {
|
||
return -100;
|
||
}
|
||
|
||
if (bar->flags.robot != 0) {
|
||
return -2;
|
||
}
|
||
|
||
// TODO добавить проверку того, что барабан нельзя перетащить если второй робот мешает
|
||
|
||
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
|
||
|
||
switch (bar->curr_process) {
|
||
case PROCESS_NONE:
|
||
// загрузка, нужно обезжиривание (зона 2)
|
||
if (!zone_is_busy(2)) {
|
||
return 2;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_DEFATTING:
|
||
// обезжиривание, нужна промывка 1А (зона 3)
|
||
if (!zone_is_busy(3)) {
|
||
return 3;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_1A:
|
||
// промывка 1А, нужна промывка 1Б (зона 4)
|
||
if (!zone_is_busy(4)) {
|
||
return 4;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_1B:
|
||
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
|
||
if (!zone_is_busy(5 + etching_zone)) {
|
||
return 5 + etching_zone;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_ETCHING:
|
||
// травление, нужна промывка 2А (зона 7)
|
||
if (!zone_is_busy(7)) {
|
||
return 7;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_2A:
|
||
// промывка 2А, нужна промывка 2Б (зона 8)
|
||
if (!zone_is_busy(8)) {
|
||
return 8;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_2B:
|
||
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
|
||
if (!zone_is_busy(9 + galvanizing_zone)) {
|
||
return 9 + galvanizing_zone;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_GALVANIZING:
|
||
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
|
||
{
|
||
short count = 0;
|
||
for (short i = 17; i <= 22; i++) {
|
||
if (zone_is_busy(i)) {
|
||
count++;
|
||
}
|
||
}
|
||
if (count < 3 && !zone_is_busy(17)) {
|
||
return 17;
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_3A:
|
||
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б (зона 18)
|
||
if (!zone_is_busy(18)) {
|
||
return 18;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_WASHING_3B:
|
||
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А (зона 20) и на всякий случай свободную пассивацию (зона 19)
|
||
if (!zone_is_busy(19) && !zone_is_busy(20)) {
|
||
return -2;
|
||
}
|
||
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
|
||
break;
|
||
case PROCESS_PASSIVATION:
|
||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||
if (!zone_is_busy(21)) {
|
||
return 21;
|
||
}
|
||
break;
|
||
case PROCESS_WASHING_4B:
|
||
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
|
||
if (!zone_is_busy(22)) {
|
||
return 22;
|
||
}
|
||
break;
|
||
case PROCESS_RETURN_1:
|
||
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
|
||
if (schedulerUnloadButton) {
|
||
// нужна хотя бы одна свободная выгрузка
|
||
if (!zone_is_busy(0) || !zone_is_busy(1)) {
|
||
return 7; // TODO сделать нормальный просчет зон промывок
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case PROCESS_RETURN_2:
|
||
if (schedulerOneRobotMode) {
|
||
if (!schedulerUnloadButton) {
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// нужна свободная выгрузка
|
||
if (!zone_is_busy(0)) {
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
if (!zone_is_busy(1)) {
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
break;
|
||
}
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
short compute_cost(struct barrel* b, short current_pos, short next_zone) {
|
||
short delta = (short)(b->zone - current_pos);
|
||
|
||
if (next_zone < 0 && next_zone != -2) {
|
||
return -3;
|
||
}
|
||
|
||
if (delta < 0) {
|
||
return (short)((-delta) * 2);
|
||
} else {
|
||
return delta;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer, short process) {
|
||
struct barrel b;
|
||
b.flags.raw_word = flags;
|
||
b.zone = zone;
|
||
b.software_timer = timer;
|
||
b.curr_process = process;
|
||
b.time_defatting = 6;
|
||
b.time_washing_1a = 2;
|
||
b.time_washing_1b = 3;
|
||
b.time_etching = 8;
|
||
b.time_washing_2a = 3;
|
||
b.time_washing_2b = 4;
|
||
b.time_galvanizing = 15;
|
||
b.time_washing_3a = 4;
|
||
b.time_washing_3b = 5;
|
||
b.time_passivation = 3;
|
||
b.time_washing_4a = 6;
|
||
b.time_washing_4b = 7;
|
||
return b;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
void schedule_robot_1(struct robot_cmd* cmd) {
|
||
static short transaction_state = 0;
|
||
if (transaction_state == 0) {
|
||
// ищем работу роботу
|
||
short min_cost = -1, target_barrel = 0, next_zone;
|
||
|
||
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (barrels[i].flags.robot == 1) {
|
||
barrels[i].flags.robot = 0;
|
||
}
|
||
short nz = can_move(barrels + i);
|
||
if (nz >= 0 || nz == -2) {
|
||
short cost = compute_cost(barrels + i, robot1.curr_zone, nz);
|
||
printf("Barrel calc cost result: id=%d cost=%d\n", i, cost);
|
||
if (cost >= 0) {
|
||
if (cost < min_cost || min_cost == -1) {
|
||
min_cost = cost;
|
||
target_barrel = i;
|
||
next_zone = nz;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if (min_cost >= 0) {
|
||
if (next_zone == -2) {
|
||
// пассивация
|
||
printf("Get work: passivate barrel %d\n", target_barrel);
|
||
robot1_cmd.cmd = 3; // пассивация
|
||
} else {
|
||
printf("Get work: move barrel %d from %d to %d\n", target_barrel, barrels[target_barrel].zone, next_zone);
|
||
robot1_cmd.cmd = 2; // везем барабан
|
||
robot1_cmd.args[0] = barrels[target_barrel].zone;
|
||
robot1_cmd.args[1] = next_zone;
|
||
}
|
||
// barrels[target_barrel].zone = target_zone;
|
||
barrels[target_barrel].flags.robot = 1;
|
||
|
||
// TODO сделать нормальное переключение зон с учетом тех, что можно отключить
|
||
// TODO добавить ограничение - нельзя отключить сразу все зоны цинкования или травления
|
||
if (next_zone == 3 || next_zone == 4) {
|
||
etching_zone ^= 0x1; // переключаем следующую зону
|
||
}
|
||
|
||
if (next_zone >= 9 && next_zone <= 17) {
|
||
galvanizing_zone = (galvanizing_zone + 1) % 8;
|
||
}
|
||
|
||
if (barrels[target_barrel].zone == 22) {
|
||
// выгрузка, снимаем кнопку выгрузки
|
||
schedulerUnloadButton = 0;
|
||
}
|
||
|
||
transaction_state = 1;
|
||
}
|
||
} else {
|
||
// post transaction
|
||
short barrel = get_robot_barrel(1);
|
||
|
||
struct barrel* b = &barrels[barrel];
|
||
|
||
if (barrel >= 0) {
|
||
b->flags.is_up = 0;
|
||
b->flags.robot = 0;
|
||
if (cmd->cmd == 2) {
|
||
b->zone = cmd->args[2];
|
||
} else if (cmd->cmd == 3) {
|
||
b->zone = 20;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
switch (b->curr_process) {
|
||
// case curr: bar->curr_process = next; bar->software_timer = bar->time; break
|
||
|
||
// после загрузки: ставим обезжиривание
|
||
case PROCESS_NONE: b->curr_process = PROCESS_DEFATTING; b->software_timer = b->time_defatting; break;
|
||
|
||
// после обезжира: ставим промывку 1а
|
||
case PROCESS_DEFATTING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1A; b->software_timer = b->time_washing_1a; break;
|
||
|
||
// после промывки 1а: ставим промывку 1б
|
||
case PROCESS_WASHING_1A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_1B; b->software_timer = b->time_washing_1b; break;
|
||
|
||
// после промывки 1а: ставим травление
|
||
case PROCESS_WASHING_1B: b->curr_process = PROCESS_ETCHING; b->software_timer = b->time_etching; break;
|
||
|
||
// после травления: ставим промывку 2а
|
||
case PROCESS_ETCHING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2A; b->software_timer = b->time_washing_2a; break;
|
||
|
||
// после промывки 2а: ставим промывку 2б
|
||
case PROCESS_WASHING_2A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_2B; b->software_timer = b->time_washing_2b; break;
|
||
|
||
// после промывки 2б: ставим цинкование
|
||
case PROCESS_WASHING_2B: b->curr_process = PROCESS_GALVANIZING; b->software_timer = b->time_galvanizing; break;
|
||
|
||
// после цинкования: ставим промывку 3а
|
||
case PROCESS_GALVANIZING: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3A; b->software_timer = b->time_washing_3a; break;
|
||
|
||
// после промывки 3а: ставим промывку 1б
|
||
case PROCESS_WASHING_3A: b->curr_process = PROCESS_WASHING_3B; b->software_timer = b->time_washing_3b; break;
|
||
|
||
// после промывки 3б: ставим пассивацию
|
||
case PROCESS_WASHING_3B: b->curr_process = PROCESS_PASSIVATION; break;
|
||
|
||
// после пассивации, барабан в промывке 4а: ставим промывку 4б
|
||
case PROCESS_PASSIVATION: b->curr_process = PROCESS_WASHING_4B; b->software_timer = b->time_washing_4b; break;
|
||
|
||
// после промывки 4б: дальше выгрузка
|
||
case PROCESS_WASHING_4B:
|
||
if (schedulerOneRobotMode) {
|
||
b->curr_process = PROCESS_RETURN_2;
|
||
} else {
|
||
b->curr_process = PROCESS_RETURN_1;
|
||
}
|
||
b->software_timer = 0;
|
||
break;
|
||
|
||
case PROCESS_RETURN_1: b->curr_process = PROCESS_RETURN_2; b->software_timer = 0; break;
|
||
|
||
case PROCESS_RETURN_2:
|
||
default:
|
||
b->flags.is_exist = 0;
|
||
}
|
||
|
||
transaction_state = 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// вернет false если удалось вставить барабан, иначе true
|
||
char create_barrel_in_load(short zone) {
|
||
for (int i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
|
||
if (!barrels[i].flags.is_exist) {
|
||
barrels[i] = makeBarrel(1, zone, 0, PROCESS_NONE);
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
void scheduler_main() {
|
||
// вставка барабанов
|
||
if (schedulerLoadButton1) {
|
||
schedulerLoadButton1 = create_barrel_in_load(0);
|
||
}
|
||
if (schedulerLoadButton2) {
|
||
schedulerLoadButton2 = create_barrel_in_load(1);
|
||
}
|
||
|
||
if (schedulerSoftwareTimer) {
|
||
schedulerSoftwareTimer = 0;
|
||
for (int i = 0; i < 10; i++) {
|
||
if (barrels[i].software_timer > -9999) {
|
||
barrels[i].software_timer--;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if (robot1_cmd.cmd == 0) {
|
||
schedule_robot_1(&robot1_cmd);
|
||
}
|
||
|
||
// пока без второго робота
|
||
// if (robot2_cmd.cmd == 0) {
|
||
// robot2_cmd.cmd = 2; // пиздуем в зону
|
||
// robot2_cmd.args[0] = rand() % 23;
|
||
// }
|
||
}
|