sdp-scheduler/robot.cpp

//
// Created by Владислав Остапов on 05.11.2022.
//

#include "robot.h"
#include <iostream>

bool robot1_offset_pos = false;
bool robot2_offset_pos = false;


// true означает что движение закончено
static bool robot_move(robot_regs& r, short target, char robot_id) {
    // после перемещения мы явно в точной позиции
    if (robot_id == 1) {
        robot1_offset_pos = false;
    } else {
        robot2_offset_pos = false;
    }

    if (r.dx.current_zone == target) {
        return true;
    }

    if (r.dx.current_zone < target) {
        r.dx.current_zone++;
    } else {
        r.dx.current_zone--;
    }
    return false;
}


static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
    if (code.PC < 0) {
        return;
    }

    // приватизируем бочку
    if (code.barrel_id >= 0) {
        barrels[code.barrel_id].flags.robot = robot_id;
    }

    const short cmd_arg = code.code[code.PC] & (~ROBOT_CMD_MASK);

    switch (code.code[code.PC] & ROBOT_CMD_MASK) {
        case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE:
            // двигаемся в сторону цели
            if (robot_move(r, cmd_arg & (~ROBOT_WITH_BARREL), robot_id)) {
                code.PC++;
            }
            if (cmd_arg & ROBOT_WITH_BARREL && code.barrel_id >= 0) {
                barrels[code.barrel_id].zone = r.dx.current_zone;
            }
            break;

        case ROBOT_CMD_MOVE_OFF:
            if (robot_id == 1) {
                robot1_offset_pos = true;
            } else {
                robot2_offset_pos = true;
            }
            code.PC++;
            break;

        case ROBOT_CMD_UP:
            if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) {
                // не давать ехать перед тем как истечет таймер
                if (barrels[code.barrel_id].software_timer > 0) {
                    break;
                }
                barrels[code.barrel_id].flags.is_up = true;
                r.mz.is_up = 1;
            }
            code.PC++;
            break;

            // в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
        case ROBOT_CMD_DOWN:
        case ROBOT_CMD_DOWN_2:
            if (code.barrel_id >= 0 && cmd_arg) {
                barrels[code.barrel_id].flags.is_up = false;
                r.mz.is_up = 0;
            }
            code.PC++;
            break;

        case ROBOT_CMD_WAIT:
            std::cout << "robot " << robot_id << " wait " << cmd_arg << " secs..." << std::endl;
            code.PC++;
            break;

        case ROBOT_CMD_TMR_SET:
            if (code.barrel_id >= 0) {
                barrels[code.barrel_id].software_timer = code.code[code.PC + 1];
                r.mz.is_up = 0;
            }
            code.PC += 2;
            break;

        case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE:
            if (robot_id == 1) {
                robot1_lock_zone = cmd_arg;
            } else {
                robot2_lock_zone = cmd_arg;
            }
            code.PC += 2;
            break;

        case ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS:
            if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_X) {
                std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis X..." << std::endl;
                r.dz.current_zone = 0;
                r.mx.correct_status = true;
            } else if (cmd_arg == ROBOT_AXIS_Z) {
                std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis Z..." << std::endl;
                r.mz.is_up = true;
                r.mz.correct_status = true;
            } else {
                std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " AXIS CORRECT - INCORRECT ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl;
            }

            code.PC++;
            break;

        case ROBOT_CMD_INC_ZONE:
            // TODO сделать так, чтобы зоны переключались с учетом отключенных зон
            if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
                std::cout << "robot " << robot_id << " increment etching..." << std::endl;
                etching_zone = (etching_zone + 1) & 1;
            } else if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_GAL) {
                std::cout << "robot " << robot_id << " increment galvanic..." << std::endl;
                galvanizing_zone = (galvanizing_zone + 1) & 0x07;
            } else {
                std::cout << "ERROR: R" << robot_id << " INCREMENT ZONE - INCORRECT ARGUMENT VALUE " << cmd_arg << std::endl;
            }
            code.PC++;
            break;

        case ROBOT_CMD_END:
        default:
            code.PC = -1;
            // де-приватизируем бочку
            if (code.barrel_id >= 0) {
                barrels[code.barrel_id].flags.robot = 0;
            }
    }
}


void robot_main() {
    emulate_robot(robot1_code, robot1, 1);
    emulate_robot(robot2_code, robot2, 2);
}