#ifndef SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H
#define SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H

#include <algorithm>
#include <deque>
#include <memory>
#include <span>
#include <vector>

namespace crsf {
    struct CrsfFrame {
        uint8_t address; // адрес получателя
        uint8_t type; // тип пакета
        std::vector<uint8_t> payload; // полезная нагрузка
        uint8_t crc; // контрольная сумма

        CrsfFrame();
        CrsfFrame(uint8_t addr, uint8_t t, std::vector<uint8_t> p);
        CrsfFrame(std::span<const uint8_t> rawBuffer);

        bool checkCrc() const;
        void setCrc();

        void writeToBuffer(std::vector<uint8_t>& dest) const;
    };

    constexpr size_t CRSF_MAX_FRAME_SIZE = 260;

    uint8_t crsfComputeCrc(std::span<const uint8_t> data);

    class CrsfParser {
    public:
        CrsfParser() = default;

        /**
         * Разбирает поток байт и формирует пакеты, добавляя их во внутреннюю очередь.
         * Метод может принимать чанки любых размеров (например, 512 байт с UART).
         */
        void parseBytes(const std::vector<uint8_t>& data);

        /**
         * Отдает все готовые пакеты и очищает очередь.
         */
        std::unique_ptr<CrsfFrame> pullPacket();

        void reset();

    private:
        static constexpr uint8_t PREAMBLE = 0xC8;

        uint8_t buffer[CRSF_MAX_FRAME_SIZE]{};
        size_t bufferPos{0};
        size_t frameSize{0};

        std::deque<std::unique_ptr<CrsfFrame>> frames;

    };

}

#endif //SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H