Мелкий рефакторинг

scheduler.c

@@ -104,9 +104,8 @@ void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_r
 void scheduler_main()
 #endif
 {
-    _scheduler_one_robot_mode = (char)(hla_robot1_en ^ hla_robot2_en);
 
-    if (_scheduler_en && (hla_robot1_en || hla_robot2_en)) {
+    if (_scheduler_en) {
         // тут возможна только вставка барабанов
         if (button_load) {
             if (!zone_is_busy(1)) {
@@ -136,12 +135,14 @@ void scheduler_main()
 
         // кнопка выгрузки
         if (button_unload_end) {
-            button_unload_end = (char)(remove_barrel_from_zone(0) != 0);
+            button_unload_end = 0;
+            remove_barrel_from_zone(0);
         }
 
         // кнопка удаления барабана из 22 зоны
         if (button_unload_remove) {
-            button_unload_remove = (char)(remove_barrel_from_zone(22) != 0);
+            button_unload_remove = 0;
+            remove_barrel_from_zone(22);
         }
 
         // таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@@ -166,7 +167,7 @@ void scheduler_main()
                 }
             }
 
-            if (_scheduler_one_robot_mode) {
+            if (one_robot_mode) {
                 // режим одного робота
                 if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
                     schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);